Hallo liebe Regelungstechnikgenies, ich möchte für eine Positionsregelung die Reglerparameter meines PID-Reglers nach dem Symmetrischen Optimum berechnen, doch dafür benötige ich T1 und TI meiner IT1 Strecke. Dazu habe ich mir die Sprungantwort aufgezeichnet. T1 kann ich ohne Probleme herauslesen (einfach Tangente einzeichnen und ablesen). Doch mit dem TI habe ich Schwierigkeiten: TI muss von T1 bis zu dem Punkt an dem 1 (= Wert des Sprunges) erreicht wird gemessen werden. Nun das Problem: Meine Regelung ist eine Positionsregelung, d.h. ich habe auf der y-Achse meiner Sprungantwort Grad. Den Motor lasse ich aber einfach von 0 auf maximale Geschwindigkeit beschleunigen -> Sprung. Wo ist nun der Punkt an dem meine Sprungantwort quasi "1" erreicht? Bin da momentan leicht verwirrt... Oder gibts ne andere Möglichkeit TI zu bestimmen? Danke für eure Hilfe!
Habe es bereits rausgefunden! TI ist ja 1/KI, und die Steigung KI kann ich ganz einfach herausmessen.
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