Beschleunigungssensor, Neigung berechnen

Tangens. Da haben eventuelle Vibrationen wenig Einfluss.

Grüße,
Michael

Mit gar keiner.
Sobald sich dein Quadrocopter bewegt, treten Beschleunigungen auf, die 
du zwar misst, die aber nichts mit der Lotrechten zu tun haben.

Beispiel:

Dein Quadro schwebt vor dir und der Beschleunigungssensor bestimmt das 
als die Lotrechte

       +--------------+
               |
               |
               v

jetzt bewegt sich dein Quadro nach links.

        <------------

       +--------------+
               |
               |
               v

Dein Sensor registriert diese und meldet

         <------------

       +--------------+
               \
                \
                 v


als Folge davon, wertet das dein Programm so aus, als ob dein Quadro 
nach rechts gekippt wäre

(also so

           +
             \
               \
              |  \
              |    \
              v     +
)

und rollt den Quadro nach links, um die vermeintliche Neigung, die gar 
nicht existiert, auszugleichen.
Und steuert sich damit selbst ins Verderben.

Du musst eben beide Formeln hernehmen, und ihre Konditionierung [1] für 
die erwarteten Wertebereiche vergleichen.

Zur Berechnung ist schwer was zu sagen, ohne zu wissen welche 
Genauigkeit benötigt wird und wie oft zu Berechnen ist.

Evtl. ist ein Nachguck-Tabelle für atan bzw. asin das beste, so wie in 
[2] eingesetzt, nebst evtl. geschickter Nutzung von Additionsththeoremen

[1] http://de.wikipedia.org/wiki/Kondition_(Mathematik%29
[2] http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR_Arithmetik/Sinus_und_Cosinus_(Lineare_Interpolation%29