Regler programmieren, Positionssteuerung

[Patrick B. (p51d)]

Hallo miteinander

Ich bräuchte einmal wieder eure Hilfe. Ich bin an einer kleinen 
Schlittensteuerung, welche von einem DC-Motor und Getriebe angetrieben 
wird.
Das ganze sollte lastunabähngig laufen und den Schlitten auf eine 
bestimmte Position fahren. Das Positionieren läuft so einigermassen, nur 
schwingt das Ganze noch.

Mein momentanes Problem ist, dass ich nicht mehr sicher bin, wie ich es 
am besten lösen kann. Die momentane Schlittenposition wird über ein 
Schleiferpoti, welches parallel zum Schlitten fährt, detektiert.

Wenn ich jetzt auf Position 0 bin und dann auf 600 gehen möchte, soll 
ich den Sprung direkt oder über einzelne Schritte machen?
Momentan habe ich ein PI-Regler implementiert, und den I-Anteil auf 
0-1023 begrenzt (für einen PWM), damit er nicht überläuft. Aber so wie 
ich es verstehe, müsste das ganze dann sehr weit oder sehr lang bei > 
600 sein, damit der I-Fehler auf 0 zurückkommt. Oder verstehe ich dies 
falsch?

Besten Dank für die Hilfe
MFG
Patrick