Atmega8 Timer stoert TWI

Stephan K. #2296976
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Hi,
ich habe einen interrupt gesteuerten TWI Slave. Funktioniert auch.
Auf dem selben uC habe ich nun einen Timer laufen, der eine Software PWM 
fuer 6 Servos bedient. Das Funktioniert fuer sich alleine auch.
Wenn ich nun beide Teile zusammen betreibe, kommt ueber TWI nur noch 
Muell am Master an. Die Servos funktionieren.
TWI ist Hardware an C4 und C5, mit Pullup-Widerstaenden und die Servos 
sind an B0-B5. Also keinerlei Beeinflussung durch Portueberschneidung.
Ich habe keine Ahnung mehr, wieso das nicht klappt.

Gruesse

Dusty
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Stephan K. #2297004
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Ok, hier die Quellen:-)

Der TWI-Teil

1
#include <util/twi.h>                 // Bezeichnungen f�r Statuscodes in TWSR

2
#include <avr/interrupt.h>               // behandlung der Interrupts

3
#include <stdint.h>                 // definiert Datentyp uint8_t

4
#include "twislave.h"                 

5
#include "config.h"

6


7
//#################################### Macros

8
//ACK nach empfangenen Daten senden/ ACK nach gesendeten Daten erwarten

9
#define TWCR_ACK   TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC);  

10


11
//NACK nach empfangenen Daten senden/ NACK nach gesendeten Daten erwarten     

12
#define TWCR_NACK   TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(0<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC);

13


14
//switched to the non adressed slave mode...

15
#define TWCR_RESET   TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC);  

16


17
//########################################################################################## init_twi_slave 

18
void init_twi_slave(uint8_t adr)

19
{

20
  TWAR= (adr << 1); //Adresse setzen

21
  TWCR &= ~(1<<TWSTA) | (1<<TWSTO);

22
  TWCR|= (1<<TWEA) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);   

23
  buffer_adr=0;  

24
}

25


26


27
#define LED0  PB6

28
#define LED1  PB7

29


30


31
//########################################################################################## ISR (TWI_vect) 

32
ISR (TWI_vect)  

33
{

34
  uint8_t data=0;

35
  switch (TW_STATUS)         // TWI-Statusregister pr�fen und n�tige Aktion bestimmen 

36
    {

37


38
    case TW_SR_SLA_ACK:       // 0x60 Slave Receiver, wurde adressiert  

39
      TWCR_ACK;       // n�chstes Datenbyte empfangen, ACK danach

40
      buffer_adr=0;       // Bufferposition ist undefiniert

41
      break;

42


43
    case TW_SR_DATA_ACK:       // 0x80 Slave Receiver,Daten empfangen

44
    PORTD |= (1 << LED0); 

45
      data=TWDR;       // Empfangene Daten auslesen

46
      rxbuffer[buffer_adr]=data;   // Daten in Buffer schreiben

47
      buffer_adr++;       // Buffer-Adresse weiterz�hlen f�r n�chsten Schreibzugriff

48
      if(buffer_adr<(buffer_size-1)) // im Buffer ist noch Platz f�r mehr als ein Byte

49
      {

50
        TWCR_ACK;    // n�chstes Datenbyte empfangen, ACK danach, um n�chstes Byte anzufordern

51
      }

52
      else           // es kann nur noch ein Byte kommen, dann ist der Buffer voll

53
      {

54
        TWCR_NACK;    // letztes Byte lesen, dann NACK, um vollen Buffer zu signaliseren

55
      }

56
      break;

57


58
    case TW_ST_SLA_ACK:       //

59
    case TW_ST_DATA_ACK:       // 0xB8 Slave Transmitter, weitere Daten wurden angefordert

60
    PORTD |= (1 << LED1); 

61
    TWDR = txbuffer[buffer_adr];     // Datenbyte senden 

62
    buffer_adr++;         // bufferadresse f�r n�chstes Byte weiterz�hlen

63
    if(buffer_adr<(buffer_size-1))     // im Buffer ist mehr als ein Byte, das gesendet werden kann

64
    {

65
      TWCR_ACK;       // n�chstes Byte senden, danach ACK erwarten

66
    }

67
    else

68
    {

69
      TWCR_NACK;       // letztes Byte senden, danach NACK erwarten

70
    }

71
    break;

72


73
    case TW_ST_DATA_NACK:       // 0xC0 Keine Daten mehr gefordert 

74
    case TW_SR_DATA_NACK:       // 0x88 

75
    case TW_ST_LAST_DATA:       // 0xC8  Last data byte in TWDR has been transmitted (TWEA = �0�); ACK has been received

76
    case TW_SR_STOP:       // 0xA0 STOP empfangen

77
    default:   

78
      TWCR_RESET;       // �bertragung beenden, warten bis zur n�chsten Adressierung

79
      buffer_adr=0;       // Bufferposition ist undefiniert

80
      break;  

81
    } //end.switch (TW_STATUS)

82
} //end.ISR(TWI_vect)



Der Servo-Teil

1
#include "config.h"

2
#include "servo-lib.h"

3
#include "io.h"

4


5


6
/* SERVOS */

7


8
#ifdef SERVOS

9
    uint16_t servo_pulslength[20];

10


11
    void servo_init(void)

12
    { /* initialize servo control (up to 10 servos)

13
       */

14


15
        uint8_t  i;

16
        uint16_t wert;

17


18
        for(i=0;i<10;i++)

19
        {

20
            wert = MINPULS+(MAXPULS-MINPULS)/256*128;

21
            // calculate hightime

22
            servo_pulslength[i<<1]=(-1)*wert;

23
            // sum of low and hightime for one servo is 2ms

24
            servo_pulslength[(i<<1)+1] = (-1)*(TIMER_MAXPULS-wert);

25
        }

26


27
        TCNT1  = 0;

28
        TCCR1A = 0;

29
        TCCR1B = 0x01;

30
#if defined(__AVR_ATmega168__)

31
// Atmega168

32
        TIMSK0 |= _BV(TOIE2) | _BV(TOIE1);

33
#endif

34
#if defined(__AVR_ATmega8__)

35
// Atmega8

36
        TIMSK |= _BV(TOIE2) | _BV(TOIE1);

37
#endif

38
    }

39


40
    void servo_set(uint8_t ionr, uint8_t value)

41
    { /* set servo speed

42
       */

43


44
        uint16_t wert                  ;

45
        uint8_t index = io_info(ionr,2);

46


47
        if (index != 255)

48
        {

49
            wert = MINPULS+(MAXPULS-MINPULS)/256*value;

50
            // calculate hightime

51
            servo_pulslength[index<<1]=(-1)*wert;

52
            // sum of low and hightime for one servo is 2ms

53
            servo_pulslength[(index<<1)+1] = (-1)*(TIMER_MAXPULS-wert);

54
        }

55
    }

56


57
    ISR(SIG_OVERFLOW0)

58
    { /* INTERRUPT: timer for software pwm to control servos

59
       */

60
       

61
        static uint8_t servo_indexhalf = 0;

62


63
        switch(servo_indexhalf)

64
        {

65
    

66
            case 0 : set_io(SERVO0,1); break;

67
            case 1 : set_io(SERVO0,0); break;

68
            case 2 : set_io(SERVO1,1); break;

69
            case 3 : set_io(SERVO1,0); break;

70
            case 4 : set_io(SERVO2,1); break;

71
            case 5 : set_io(SERVO2,0); break;

72
            case 6 : set_io(SERVO3,1); break;

73
            case 7 : set_io(SERVO3,0); break;

74
            case 8 : set_io(SERVO4,1); break;

75
            case 9 : set_io(SERVO4,0); break;

76
            case 10: set_io(SERVO5,1); break;

77
            case 11: set_io(SERVO5,0); break;

78
      

79
        }

80
        TCNT1 = servo_pulslength[servo_indexhalf]; // set time for next interrupt

81


82
        servo_indexhalf++;

83
        if(servo_indexhalf == SERVOS*2) servo_indexhalf = 0; // VALUE LOWER THAN 20 CAN DAMAGE SERVO!

84
    

85
    }

86
#endif


Der IO-Teil (fuer die Servos gebraucht

1
#include <avr/io.h>

2
#include "config.h"

3
#include "io.h"

4


5
uint8_t io_info(uint8_t ionr, uint8_t var)

6
{ /* returns the requested variable for the pin io_nr;

7
   * io_nr: pin

8
   * var:   0 <portnumber>

9
   *        1 returns number of ADC-port, if it isn't an ADC-port, 255 is returned

10
   *        2 returns number of servo, if it isn't a defined servo, 255 is returned

11
   */

12


13
    switch(var)

14
    {

15
        case 0:

16
            switch(ionr)

17
            {

18
                case 1 : case 9 : case 12: return 6;

19
                case 2 : case 14: case 23: return 0;

20
                case 3 : case 15: case 24: return 1;

21
                case 4 : case 16: case 25: return 2;

22
                case 5 : case 17: case 26: return 3;

23
                case 6 : case 18: case 27: return 4;

24
                case 11: case 19: case 28: return 5;

25
                case 10: case 13:          return 7;

26
            }

27
        break;

28
        case 1:

29
            if (ionr >= 23 && ionr <= 28)

30
                return ionr-23;

31
        break;

32
        case 2:

33
            if (ionr == 255) return 255;

34
            else if (ionr == SERVO0) return 0;

35
            else if (ionr == SERVO1) return 1;

36
            else if (ionr == SERVO2) return 2;

37
            else if (ionr == SERVO3) return 3;

38
            else if (ionr == SERVO4) return 4;

39
            else if (ionr == SERVO5) return 5;

40
    }

41
    return 255;

42
}

43


44
/*******************************************************************

45
*  io_set_

46
*

47
* Wird intern verwendet

48
*******************************************************************/

49
inline void io_set_(volatile uint8_t *ddr, volatile uint8_t *port, uint8_t pinnr, uint8_t status)

50
{

51
    switch(status)

52
    {

53
        case 0:

54
            *ddr  |=  (1 << pinnr);

55
            *port &= ~(1 << pinnr);

56
        break;

57
        case 1:

58
        default:

59
            *ddr  |=  (1 << pinnr);

60
            *port |=  (1 << pinnr);

61
        break;

62
        case 2:

63
            *ddr  |=  (1 << pinnr);

64
        break;

65
        case 3:

66
            *ddr  &= ~(1 << pinnr);

67
            *port |=  (1 << pinnr);

68
        break;

69
        case 4:

70
            *ddr  &= ~(1 << pinnr);

71
            *port &= ~(1 << pinnr);

72
    }

73
}

74


75
/*******************************************************************

76
*  set_io

77
*

78
* Setzen eines Pins in einen bestimmten Status

79
*  status = 0  Ausgang deaktivieren

80
*               1   Ausgang aktivieren

81
*               2  Ausgang 

82
*               3  Eingang aktivieren mit internem Pullup

83
*               4  Eingang aktivieren ohne internem Pullup

84
*******************************************************************/

85
void set_io(uint8_t pin, uint8_t status)

86
{

87
    switch (pin)

88
    {

89
      case 1: case 23: case 24: case 25: case 26: case 27: case 28:

90
  io_set_(&DDRC,&PORTC,io_info(pin,0),status);

91
  break;

92
      case 2: case 3: case 4: case 5: case 6: case 11: case 12: case 13:

93
  io_set_(&DDRD,&PORTD,io_info(pin,0),status);

94
  break;

95
      case 9: case 10: case 14: case 15: case 16: case 17: case 18: case 19:

96
        io_set_(&DDRB,&PORTB,io_info(pin,0),status);

97
  break;

98
    }

99
}

100


101
/*******************************************************************

102
*  io_get_

103
*

104
* Wird intern verwendet

105
*******************************************************************/

106
inline uint8_t io_get_(volatile uint8_t *pin, uint8_t pinnr)

107
{

108
    if (*pin & (1 << pinnr)) return 0;

109
    return 1;

110
}

111


112
/*******************************************************************

113
*  get_io

114
*

115
* Auslesen eines Pins 

116
* Rueckgabe 0 = low

117
*      1 = high

118
*******************************************************************/

119
uint8_t get_io(uint8_t pin)

120
{

121
    switch (pin)

122
    {

123
      case 1: case 23: case 24: case 25: case 26: case 27: case 28:

124
        return io_get_(&PINC, io_info(pin,0));

125
  break;

126
      case 2: case 3: case 4: case 5: case 6: case 11: case 12: case 13:

127
        return io_get_(&PIND, io_info(pin,0));

128
  break;

129
      case 9: case 10: case 14: case 15: case 16: case 17: case 18: case 19:

130
        return io_get_(&PINB, io_info(pin,0));

131
  break;

132
    }

133
    return 255;

134
}


Und weil's so schoen ist, der Config-Teil
1
#define SERVOS  6

2
/* 255 means servo is deactivated, otherwise you've to fill in a port number (every io can be used) */

3
#define SERVO0              14

4
#define SERVO1              15

5
#define SERVO2              16

6
#define SERVO3              17

7
#define SERVO4              18

8
#define SERVO5              19

9


10
/// TWI Slave

11
#define SLAVE_ADRESSE    100

12
#define BOARD_TYPE    0  // Servo

13
#define VERSION_MAJOR    1

14
#define VERSION_MINOR    2

15
#define VERSION_REVISION  3

16
#define TWI_Maxdata   32
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