Einfluss von Taktabweichungen auf dig. Regelung

Hallo zusammen,

hat jemand einen Literaturtipp /-verweis wo auf die Auswirkung
von Abweichungen des theoretischen Reglertaktes eingegangen wird.

Was mich interessiert ist die theoretische Betrachtung und 
Auslegungsregeln für die Schwankungsbreite des Reglertaktes einer 
digitalen Regelung.

Vielen Dank und Gruss!