Noch mal Sensoren

Hallo,

ich hab noch eine kurze Frage zu Beschleunigungs, Gyros, Magnetometer.
Und zwar: Was bedeutet es, wenn ein Sensor Euler-Winkel ausgibt? Also 
Roll-Nick-Gier-Winkel (Drehung um die x-Achse, y-Achse, z-Achse).
Was ist das (dass es um Drehung geht hab ich ja schon erwähnt)? Was 
haben diese Winkel für eine Einheit (grad oder radiant, oder was 
anderes)? Also wenn wer aus Wikipedia schlau wird:
http://de.wikipedia.org/wiki/Eulersche_Winkel#Luftfahrtnorm_.28DIN_9300.29_.28Yaw-Pitch-Roll.2C_Z.2C_Y.E2.80.99.2C_X.E2.80.99.E2.80.99.29
Ich nicht. Also wenn das wer verständlicher erklären kann, wie auf wiki, 
bitte ich darum.


Danke im vorraus
Fabian