Mini Betriebssystem OHNE RTOS auf SPS

Hallo,

ich entwerfe moment eine etwas komplexere Software für eine SPS 
(IEC61131).

Um die Komplexität des Systems überhaupt in Griff zu bekommen, will ich 
das System Objektorientiert beschreiben. Dabei würden mir Events und 
Exception-handling etc. sehr weiterhelfen.

Leider kann ich kein RTOS benutzen (vorgabe), weshalb ich mir überlegt 
habe Events etc. selber zu erzeugen und zu handeln.

In wie fern macht diese vorgehensweise überaus sinn (aufwand/nutzen). 
Wie könnte man ein Eventhandler etc. ohne großen overhead 
implementieren?

Wäre super ein paar Meinungen zu hören!

Gruß
Andreas