PID-Parameter nach Ziegler und Nichols

Hallo Forum,

ich versuche gerade hinter die Reglerparametrierung zu kommen.

http://de.wikipedia.org/wiki/Faustformelverfahren_%28Automatisierungstechnik%29

Mein Versuch dazu befindet sich in der angehängten pdf-Datei.

Die approximierte PT2-Strecke deckt sich relativ genau mit den 
Messwerten.
Diese PT2-Strecke approximiere ich dann in eine PT1Tt-Strecke und 
berechne nach den Einstellregeln die Parameter für einen PID-Regler.


Was mich zweifeln läßt:
- mir erscheint der Ki-Wert viel zu hoch, bei anderen Systemen habe ich 
ihn immer viel kleiner als den Kp-Wert gesehen
- im realen System finde ich durch systematisches Probieren stets viel 
kleiner Werte


Wie geht es dann im Regler weiter?
- mein PID-Regler ist ein Stück Software auf einem ATMega, welche im 
Zeitabstand Ta = 4 ms aufgerufen wird
- da I-Anteil und D-Anteil Zeitabhängige Größen sind, muss in jedem 
Reglerzyklus Ki  Ta  Fehlerintegral sowie Kd * 1/Ta * Fehlerdifferenz 
berechnet werden - welchen Wert gebe ich da für Ta an? 4? 0.004?


Wer hilft mit etwas auf die Sprünge?

vielen lieben Dank

BoGe