eigene Programme auf Android-Handy?

Hat jemand ein Android Handy als Steuerung für eigene 
Hardware-Basteleien verwendet? Was mir vorschwebt ist sind Projekte die 
per Touch bedient werden und Grafikausgabe machen, vielleicht auch mit 
dem Internet kommunizieren - entsprechende Boards (meist mit ARM9 CPU) 
gibt es, z.B. das Beagleboard, die sind dann in einer ähnlichen 
Preisklasse wie billige Android Handys. Die sollten per USB-Kabel (mit 
RS232 Umsetzer) oder Blutooth mit einer Selbstbau-Hardware reden 
können... hat das schon mal jemand realisiert? HAt jemand Tipps welche 
Modelle sich bevorzugt eignen weil man an Schnittstellen ran kommt? Oder 
läuft man in dem Fall mit einem Beagleboard doch besser?