indirekte Feldorientierte Regelung

Wenn das sowas ist, was die Angelsachsen 'Space Vector Modulation' 
nennen ?

2. Ja, der PI Regler wird ja als Sollwert die Drehzahl bekommen, und 
dann versuchen die Motorspannung solange zu erhöhen , bis Ist = Soll 
erreicht ist.

3. Gute Frage. Du wirst vermutlich mit P und I Faktoren experimentieren 
müssen, denn jede Maschine hat andere V/RPM Kennlinien und träge Massen.

Oder hab ich was völlig mistverstanden ?

Salut Hermann,

> 1.)Um ein Wunschmoment vorzugeben, brauch ich ja eigentlich keine
> Regelschleife.
> --> Das Maschinenmodell berechnet ja aus den Strömen, WInkeln, Flüssen
> die notwendige Spannung--> D.h. ich geb ein Moment ins Maschinenmodell,
> und bekomme idealerweise eine Spannung heraus.
> ???

Prinzipiell ja, wenn das Maschinenmodell etwas taugt ;-)

> 2.) Es müsste daher ja ein Drehzahlregelkreis langen, der nach dem
> PI-Regler ein Moment vorgibt, dass im Maschinenmodell in die passende
> Spannung umgewandelt???

Mittels der feldorientierten Regelung kannst Du Deine Asynchron- oder 
Synchronmaschine so regeln, wie eine Gleichstromnebenschlußmaschine. 
Guck' Dir doch einfach mal die Regelstruktur einer solchen 
Gleichstrommaschine an.

> 3.) Annahme: Der Softwarehersteller verwendet das Maschinenmodell X,
> kommt man dann mit dem inversen Maschinenmodell Y auch auf die richtigen
> Spannungen??

Eine pauschale Antwort auf eine pauschale Frage: Wenn das 
Maschinenmodell zu Deiner Maschine passt, also z.B. eine 
permanentmagnetisch erregte Drehstrom-Synchronmaschine mit 
Oberflächenmagneten, dann sollte dieses Modell, nach entsprechender 
Parametrierung, auch mit Deiner Maschine arbeiten. Aber parametrieren 
musst Du es, also Induktivitäten, Widerstände, Leerlauf-Spannung über 
Drehzahl usw. Deines Motors eingeben. Evtl. errechnet sich das Modell 
diese Parameter aus anderen Angaben, wie Nenndrehzahl, Nenndrehmoment, 
Nennspannung usw. Dann besteht aber die Gefahr, dass die Werte nur für 
die Maschinen der Hestellers wirklich gut passen.

Grüßle aus Stuttgart,

Volker.

Hermann schrieb:
> Wie bekomm ich einen Startwert für id (Fluss), iq (Drehmoment)?

Möchtest du das etwa ohne Strom-Messung machen? Also nur über eine 
Modellrechnung eine Spannugn ausgeben?

Du könntest einfach mit 0 als Startwert anfangen. Das ist dann zwar 
falsch, falls schon ein Strom fließt, aber auch jeder andere Startwert 
kann falsch sein, wenn man keine Strommessung hat.

In der Praxis macht man das so, dass die Ströme gemesen und auf einen 
vorgegebenen Strom-Sollwert geregelt werden. Darüber sitzt dann das 
Modell, das aus dem Momentensollwert die Soll-Stöme vorgibt.

Mit einem zusätzlichen Modell wird der Rotor-Fluss modelliert. Hier hat 
man auch das Problem, dass man mit irgend einem Startwert beginnen muss, 
den man evtl. nicht kennt. Allerdings schwingt sich das relativ schnell 
ein, die Rotor-Zeitkonstante ist recht kurz.

Hallo,

Hermann schrieb:

> 2.) Die ASM (...)

Äh, ich komme von der PM-Synchronmaschine und kann Dir somit leider zu 
Deinem konkreten Problem nichts aus der Praxis sagen...

> Wie bekomm ich einen Startwert für id (Fluss), iq (Drehmoment)?

Ich würde mich meinem Vorredner anschließen und von Null ausgehen.

Für mein physikalisches Verständnis musst Du, bevor die ASM anlaufen 
kann, erst den Rotorfluss aufbauen. Also würde ich zuerst id ansteigen 
lassen und dann iq gemäß des gewüschten Drehmoments vorgeben.

Hallo Hermann,

Hermann schrieb:

> Welche Daten brauch ich, um einen Stromsollwert berechnen zu können?
> Welche Formel kann man dazu verwenden??

Rotorfluss und iq bilden Dir Dein Drehmoment. Frag' mich aber nicht, wie 
Du es aus Deinen Modellparametern berechnen kannst.

Wenn keine Feldschwächung gewünscht ist (also die Nenndrehzahl der 
Maschine nicht überschritten werden soll), dann würde ich pragmatisch 
vorgehen und id auf das 1/Wurzel(2)-fache des Nennstromes der Maschine 
einstellen und iq entsprechend des gewünschten Drehmoments wählen. Damit 
sollte stets genug Rotorfluss vorhanden sein, um eine hohe Dynamik der 
Maschine zu ermöglichen.
Wenn Dein Ziel ein hoher Wirkungsgrad ist, dann würde ich iq und id 
gleich groß wählen, also, wenn weniger als das Nennmoment gefordert 
wird, auch id reduzieren.

Aber, wie gesagt, alle Aussagen ohne praktische Erfahrung, nur als 
Diskussionsgrundlage ;-)

Gruß,
Volker.

Hermann schrieb:
> Welche Daten brauch ich, um einen Stromsollwert berechnen zu können?
> Welche Formel kann man dazu verwenden??

Theoretisch gibt es dafür Formeln, in der Praxis geht es em einfachsten 
mit einer Kennlinie bzw. einem Kennfeld, das abhängig von Drehzahl und 
Drehmoment den benötigten D- und Q-Strom und Frequenz ausgibt.

Dieses Kennfeld kann man z.B. durch Messungen ermitteln wenn man einen 
geeigneten Prüfstand hat. Oder alternativ durch eine Simulation. 
Üblicherweise bekommt man dieses Kennfeld vom Motorhersteller bzw. vom 
Konstrukteur des Motors.

Vor allem bei Motoren, die auf eine hohe Leistungsdichte optimiert sind, 
sind diese Kennlinien sehr nichtlinear, so dass man das mit Formeln 
nicht mehr sinnvoll handhaben kann. Bei einfachen Standard-Motoren geht 
es auch über eine Formel.

Hier ist eine recht ausfühliche Application Note, in der wird 
beschrieben, wie man eine feldorientierte Regelung mit relativ einfachen 
Formeln machen kann:
www.ti.com/lit/an/bpra076/bpra076.pdf

Schau dir das mal an, damit sollten die meisten deiner Fragen geklört 
sein.

Hallo Hermann,

Nur nochmal zu meinem Verständnis: Du hast ein Maschinenmodell, das Dir 
den an die Maschine anzulegenden Spannungsvektor berechnen soll -- 
richtig?
Und dieses Modell kennt den augenblicklichen Fluss in der Maschine und 
das augenblickliche Drehmoment -- richtig?

Dann würde ich jetzt vermuten, dass Du dieses Modell mit den Soll-Werten 
der Ströme füttern musst, da der Ist-Wert von Id ja bereits im Fluss der 
Maschine steckt und der von Iq im Drehmoment.

Hallo Hermann,

> Die Formel von oben ist praktisch ja das Maschinenmodell. Das Modell
> berechnet aus den Strömen id und iq den Fluss sowie den fortlaufenden
> Winkel, der ja an der dq0-trafo gebraucht wird.

OK, soweit einverstanden. Das ist das Modell für den Rotorfluss. Aber 
damit natürlich noch kein vollständiges Maschinenmodell, denn Dich 
interessiert ja eigentlich nicht der Fluss in der Maschine sondern deren 
Drehmoment.

> Jetzt ist eben die Frage, ob id und iq Sollwerte oder istwerte sein
> müssen.

Für die Berechnung des Rotorflusses musst Du definitiv die Ist-Werte 
eingeben. Die Soll-Werte existieren ja noch garnicht.

Was ich jetzt absolut nicht verstehe, ist, was Du dann mit dem 
Rotorfluss anstellst. Gut, dessen Lage wird für die Achsentransformation 
benötigt. Aber was machst Du mit dem Betrag des Flusses?

Ich würde jetzt erwarten, dass Du über das Soll-Moment die Soll-Werte 
von Id und Iq ermittelst.

Jetzt würde ich ein weiteres Modell erwarten, welches aus dem Rotorfluss 
(== induziertes Drehspannungssystem) und den Ist- und Sollwerten der 
Ströme den neuen Spannungsvektor errechnet. Ich verstehe nicht wirklich, 
wie das ein Regler lösen soll? Aber, wie gesagt, ich kenne das Problem 
nicht aus eigener Erfahrung bzw. aus der Praxis.

> Mir ist auch vorher aufgefallen, dass leider bei der Rücktransformation
> keine Gleichgrößen rauskommen, sondern auch ne wechselgröße anderer
> Frequenz.

Von welcher Größe redest Du jetzt?

> Im Moment gebe ich in das Maschinenmodell id und iq als Sollwerte. Bei
> der Rücktransformation kommen aber leider Wechselgrößen raus. Dieses
> Strommodell ist aber definitv richtig, da ich s schon an mehreren
> Stellen gesehen habe.

Das kann ich mir physikalisch nicht vorstellen.

Das Prinzip der ASM ist m.E. wie folgt: Id baut den Rotorfluss auf oder 
ab und Iq bildet mit diesem das Drehmoment. Der Rotor bewegt sich, aber 
der Fluss läuft nicht mit der mechanischen Rotor-Frequenz um, sondern 
asynchron.

Dann ist die Regelungsstrategie nach meinem Verständnis die folgende:

1. Ist-Vektor des Rotorflusses bestimmen
2. Ständerströme auf d/q-System (Rotor) transformieren
3. Aus Soll-Moment neuen Sollwert von Iq berechnen (Drehmoment-Regler)
4. Entsprechend der Führungsstrategie der Maschine Id korrigieren 
(langsam)
5. Aus Flussvektor, Ist- und Soll-Strömen den Spannungsvektor berechen
6. Spannungsvektor in den Stator transformieren
7. Neues Schaltmuster der Umrichterbrück errechnen.

Der Drehmoment-Regler greift m.E. nur in Schritt 3 ein und hat nichts 
mit irgendwelchen Maschinenmodellen oder Achsentransformationen zu tun.

Wichtig ist vielleicht noch folgendes zum Verständnis der ASM: Die 
Zeitkonstante des Rotorflusses ist sehr groß. Also kann dieser zwischen 
zwei Reglertakten als konstant angesehen werden. M.E. brauchst Du zwei 
Regler, einen sehr schnellen für Id, mit dem Du das Drehmoment führst 
(Dynamik!) und einen langsamen für Id, der den Rotorfluss führt, genau 
so, wie bei der Gleichstrom-Nebenschlussmaschine Ankerstromregler und 
Feldstromregler.

Grüßle,
Volker.

Volker Bosch schrieb:
> M.E. brauchst Du zwei
> Regler, einen sehr schnellen für Id, mit dem Du das Drehmoment führst
> (Dynamik!) und einen langsamen für Id, der den Rotorfluss führt, genau
> so, wie bei der Gleichstrom-Nebenschlussmaschine Ankerstromregler und
> Feldstromregler.

Ich würde das etwas anders formulieren:

Der schnellste Regelkreis wird für die Stromregelung (Id, Iq) gebraucht. 
Dieser Regler hat die Aufgabe, den Ist-Strom gleich dem Soll-Strom zu 
machen.

Überlagert gibt es eine Modell für den Rotorfluss, das wesentlich 
langsamer arbeitet. Zum besseren Verständnis kann man hier annehmen, 
dass in der Stator-Wicklung Soll- und Ist-Wert für Id nd Iq gleich sind, 
der Stromregler also ideal arbeitet.

Und dann gibt es noch ein Modell bzw. eine Formel, die aus dem 
Soll-Moment die Strom-Sollwerte für Id und Iq berechnet. Dabei ist der 
Iq-Sollwert direkt proportional vom Soll-Moment abhängig, muss also 
schnell berechnet werden.

Der Id-Sollwert hängt eher von der Drehzahl ab, aber je nach 
Motorauslegung auch vom Drehmoment. Der Sollwert für Id sollte dabei 
eher langsam geändert werden (Tiefpass-Filter); der Stromregler muss 
aber auch den Id schnell nachregeln.

Hallo Herrmann,

Herrmann schrieb:

> Für das Strommodell hier folgender Link, in dem auch die Erklärung für
> die Sollwerte drin is.
> http://www.srt.tu-darmstadt.de/fileadmin/edu/S3-de.pdf Seite 12

Interessant. Von der Theorie her macht das in meinen Augen keinen Sinn, 
bzw. erinnert mich an die Geschichten von Münchhausen (der sich an den 
Haaren selbst aus dem Sumpf zog): Wie soll ich den den Strom regeln, 
wenn ich annehme, dass dieser bereits fließt?

Nach längerem Nachdenken könnte es aber doch sinnvoll sein, wenn die 
AD-Umsetzung des Strom-Ist-Werts bezogen auf den Reglertakt 
vergleichsweise lang dauert, evtl. in Folge eines Tiefpass- bzw. 
Glättungsfilters.

> Da die PWM ja Spannungen benötigt muss ich irgendwie ( Keine Ahnung) die
> Ströme id und iq in Spannungen umrechnen. ????

Nein, ich würde mir ausrechnen, welchen Spannungsvektor ich anlegen 
muss, um den gewüschten Strom innerhalb eines Reglertakts zu erzwingen 
und dazu benötigst Du m.E. ein paasendes Maschinenmodell.

Unter der Annahme, dass der berechnete Fluss gleich der Flussverkettung 
Psi in der Statorwicklung ist, kannst Du ganz einfach die in der 
Wicklung induzierte Spannung berechnen:

u = w * d Psi / dt

Da Dein System keine höhere Zeitauflösung als den Reglertakt delta t 
kennt, ist Dein d Psi ganz einfach die Änderung des Flusses ziwschen 
zwei Reglertakten, also d Psi ~ delta Psi = Psi(n) - Psi(n-1) und dt ist 
gleich delta t.

Wenn Du den Antrieb als einfaches Modell, bestehend aus externer 
Spannungsquelle (Umrichter), interner Spannungsquelle (induzierte 
Spannung), ohmschen Wicklungswiderstand und Induktivität betrachtst, 
dann kannst Du Dir berechnen, welche Spannung UL für einen Reglertakt an 
der Indukiviät anliegen muss, um in Ihr eine Stromänderung delta I zu 
erzeugen. Ansatz: UL = L dI/dt -> UL = L delta I/delta t

Also mein Ansatz wäre folgender:

1. Transformiere die Strom-Sollwerte in das Ständersystem
2. Berechne aus dem Fluss den Spannungsvektor und transformiere ihn 
ebenfalls in das Statorsystem.

Berechne Dir in jedem Strang die erforderliche Stromänderung delta I, 
die benötigt wird, um den gewüschten Sollwert zu erreichen, indem Du vom 
Sollwert den gemessenen Ist-Wert subtrahierts.

Mit dem delta I berechnest Du die Spannung UL, die an der Induktivität 
des jeweiligen Strangs anliegen muss.

Zu UL addierst Du den ohmschen Spannungsabfall, also das Produkt aus 
ohmschen Widerstand und Ist-Strom, sowie die induzierte Spannung.
Und diese Summen-Spannung muss nun der Umrichter an genau diesen Strang 
anlegen.

Evtl. wäre es noch sinnvoll die Knotenregel einzuhalten, d.h. die Summe 
aller Ströme muss 0 sein (damit muss auch die Summe aller dI/dt == 0 
sein und damit hier auch die Summe aller delta I == 0.

> Hier noch zum Verständis. Ich möchte noch KEINE Stromregelung haben.

Eine echte Stromregleung erachte ich auch nicht für sinnvoll. Damit die 
eine ausreichende Dynamik bekommt, benötigt sie eine hohe Stellreserve 
in der Spannung, was m.E. gegen einen guten Wirkungsgrad des Antriebs 
spricht.

> Danke schon mal für eure Hilfe, is echt super!

Gerne, ich lerne hier auch noch einiges, zumal ich mir das noch nie im 
Detail überlegt habe.

Grüßle,
Volker.

Hallo Herrmann,

Herrmann schrieb:

> 1.) Ich habe zwei beliebige Stromgrößen id und iq als konstante quelle
> angegeben.
> Diesen id und iq hab ich dann jeweils mit meiner RL-Last  sqrt(2)\45°
> multipliziert. So erhalte ich ja die Spannung.

Nein! Über R erhälst Du nur die Verluste in der Maschine (in der 
Induktivität wird keinerlei Leistung umgesetzt).

Um mit der el. Maschine el. Leistung in mechanische umzusetzen, muss 
durch eine äußere Quelle ein Strom in die Maschine eingespeist werden, 
der gegen die in der Wicklung induzierte Spannung fließt und dabei 
Leistung umsetzt. Diese Leistung ist in guter Näherung die mech. 
abgegebene Leistung. Und genau diese Spannungsquelle beeinflusst die 
anzulegende Klemmenspannung. Sie muss also bekannt sein, um das 
einzustellende Tastverhältnis der Umrichterbrücke zu ermitteln.

Ich habe den Eindruck, dass bei Deiner Betrachtung diese induzierte 
Spannung nicht auftaucht. Sie lässt sich, wie bereits gesagt, ganz 
einfach berechnen, wenn man den räumlichen (und zeitlichen) Verlauf des 
magn. Flusses kennt, der mit der Statorwicklung verkettet ist 
(Induktionsgesetz).

In diesem Fluss steckt auch schon die Hauptinduktivität der Maschine. Es 
fehlt also nur noch die Streuinduktivität, die p.D. nicht mit dem 
Rotorfluss verkettet ist.

Gruß,
Volker.

Hallo Herrmann,

Herrmann schrieb:
> (...)                                         Ich habe hinten keine
> Asynchronmaschine dran hängen sondern pro phase R+L--> also nen rein
> passiven ohmsch induktiven Widerstand.

OK. Verstanden.

> -->und bei dieser Rein passiven Geschichte kann ich dann einfach I*Z=U
> machen.

Einverstanden.

> Der Sollstrom im dq-System kommt nach der SVPWM an der Strommessung nach
> Betragsbildung auch wieder raus.

Schön :-)

> Bei der Asynchronmaschine muss man dann wohl noch die Gegenspannung (die
> durch den Schlupf induziert wird) mit berücksichtigen.

Nicht durch den Schlupf. Der Fluss in der Maschine induziert eine 
Spannung in der Wicklung. Das gilt für jede elektrische Maschine.

Du Deinem Posting vom 10.12.2011 11:50

> 1.) Ich habe zwei beliebige Stromgrößen id und iq als konstante quelle
> angegeben.
> Diesen id und iq hab ich dann jeweils mit meiner RL-Last  sqrt(2)\45°
> multipliziert. So erhalte ich ja die Spannung.

Einverstanden.

> Diese Spannung hab ich mithilfe der dq0-trafo in abc Koordinaten
> verwandelt.
> --> Den Winkel hab ich über einen Rampe mit der Steigung 50 Hz angegeben
> ( 18000 Grad pro Sekunde).

OK.

> Diese Wechselgrößen schicke in die PWM und bekomme sie dann an meiner
> RL-Last zu sehen.

Wie machst Du das genau? Ich hätte jetzt gesagt, dass ein 
Pulsweitenmodulator lediglich eine konstante Spannung ausgeben kann, 
also ibs. keine Wechselspannung.

Ich hätte eher vermutet, dass es die Aufgabe des Stromreglers ist, eine 
Wechselgröße zu erzeugen, indem er mit jedem Reglertakt einen neuen 
Spannungswert ausgibt.
Ich würde also zu jedem Reglertakt die Transformation in das 
Statorsystem durchführen, dort die drei Augenblickswerte der 
einzustellenden Umrichter-Ausgangsspannung berechen und diese genau für 
einen Reglertakt als drei (Gleich-)Spannungen an die Maschine anlegen -- 
oder anders formuliert: Für jeden Reglertakt wird ein 
Spannungsraumzeiger berechnet und konstant an die Maschine angelegt.

> Stellt sich bei der Berechnung des Spannungsvektors für die SVPWM der
> Strom der Last automatisch ein oder kann man den noch irgendwie
> beeinflussen?

Ich würde jetzt sagen, dass es die Aufgabe des Stromreglers ist, die 
Umrichter-Spannung, bzw. die drei Tastverhältnisse über die Zeit so 
einzustellen, dass sich statorseitig das gewünschte Drehstromsystem und 
damt rotorseitig das gewünschte Zweiphasensystem ergibt.

> Wie fließt die Phasenlage zwischen Strom und Spannung IM dq0-system in
> die Berechnung der Winkel ein?

Ich würde lediglich die Augenblickswerte zu jedem Reglertakt betrachten 
und diese wie Gleichgrößen behandeln -- schließlich ist das 
Tastverhältnis ja auch bloß eine Gleichspannung, es hat keinerlei 
Phaseninformation. Erst der Regler macht daraus ein Drehspannungsystem.

Aber vielleicht denke ich zu sehr in echter Hardware.
Was bekommt denn Dein Space-Vektor-Pulsweitenmodulator-Kästchen an 
Eingangssignalen? Kann das "Kästchen" autonom ein echtes 
Drehspannungssystem erzeugen oder legt es, wie ich es jetzt von der 
Hardwareseite vermuten würde, genau einen Spannungsraumzeiger an die 
Maschine, also drei konstante (bzw. puslweitenmodulierte) 
Gleichspannungen?

Grüßle,
Volker.

Hallo Herrmann,

ich befürchte, ich kann Dir bei Deinen Fragen zu den Simulationsmodellen 
nicht weiterhelfen, da ich diese nicht kenne.

Herrmann schrieb:
> Die Probleme sind ganz einfach, aber ich kriegs nicht hin:
>
> 1.) Bestimmung des Winkel aus Sollstrom id,iq und mechanischer
> Istdrehzahl geht nicht. Mittlerweile hab ich eh kei Ahnung mehr , ob
> Soll oder Istwerte bei id, iq und Drehzahl genommen werden.

Ich würde behaupten, dass Id und Iq Gleichströme sind. Erst wenn Du sie 
in den Stator zurücktransformierts werden Drehstromsysteme daraus. Und 
für die Transformation solltest Du nicht die Drehzahl sondern den 
aktuellen Winkel des Flussvektors, bezogen auf den Stator, verwenden.

> 2.) Eigentlich muss ich mir ja keine Gedanken darüber machen, wie die
> Spannungen in der ASM berechnet werden. Das macht ja der PI-Regler.

Ich befürchte, dass genau da das Problem liegt. Niemand weiß was dieser 
Regler macht. Ich kann nur vage Vermutungen aufstellen, die uns hier 
aber offensichtlich nicht weiterbringen.

Ich habe versucht, das physikalische Prinzip eine feldorientiert 
geregelten ASM zu erläutern. In die von Dir verwendeten 
Simulationsmodelle kann ich nicht hineingucken (ich habe Probleme damit, 
wenn mir ein Stückchen Software die reale Welt in ein paar nichtssagenen 
Kästchen versteckt ;-)

> 3.) Muss eigentlich bei einer Vorgabe, also Sollwert von id und iq der
> gemessene Strom am Verbraucher nach dq0-trafo wieder mit Betrag UND
> Phase stimmen oder nur mit Betrag?

Meiner Meinung nach sind Id und Iq Gleichströme, die aber nur für den 
Augenblick des betrachteten Reglertaktes gelten (Wenn Iq eine 
Phasenverschiebung aufweisen würde, dann wäre das kein Iq mehr. Das q 
steht dafür, dass diese Komponente senkrecht auf dem Flussvektor steht 
und damit genau diese Phasenlage aufweist). Im nächsten Takt können die 
Beträge von Id und Iq jedoch schon wieder ganz anders sein.

Grüßle,
Volker.

Hi Armin,

Armin schrieb:
> Das ist nicht das Strom Modell der Maschine, dieses Modell zeigt dir nur
> wie du den Winkel aus den Istwerten bekommst. Den Winkel brauchst du
> dann für dei Transformation.

Das Modell heißt auch in der Literatur oft gesehen, strommodell, auch 
angehängt.

Armin schrieb:
> Das problem ist Id bzw der Rotorfluss da der Sollwert nicht ganz so
> einfach zu bestimmen ist.

Der Sollwert Id ist doch einfach zu bestimmen, dividier für diesen 
Sollwert einfach nur durch die Hauptinduktivität.

Den Strom Iq bestimmt man aus der Drehmomentformel 
(Sollwertbestimmung.png).

Aus Rotorfluss.png ( Formel aus Dierk Schröder / Elektrische Antriebe) 
hast du das am Rotorfluss-orientierte Koordinatensystem.

Die dritte Zeile stelle ich nach I1A um, und bekomme den Sollstrom auf 
der q-achse.
Den Sollstrom der D-achse berechne ich einfach mittles der Division 
durch die Hauptinduktivität.

UND JETZT eigentlich doch ganz billig ( so wie ich denk):

1.)Sollstrom id und iq sind bekannt
2.) Transformation ins statorfeste System
3.)Umrechnung mit u = w * d Psi / dt von id und iq in ud und uq????
4.)Betrag dieses Spannungsvektors in die PWM geben.
5.) Strom in allen drei phasen messen und ins dq0 transformieren
6.) Strommodell mit omega_mech, id,iq (istwerte ) bestimmen. Den Winkel 
in die Trafo geben.
7.) Einen Momentensprung aufgeben, so dass sich der Drehwinkel über der 
Zeit wie eine Parabel verhält ( Also eben beschleunigung mit einem 
gewissen moment bei NULL Last

Hier noch die Formel aus Schröder, die für Hermann doch entscheidend 
sind.