Embedded Application Modules (OS gesucht)

Guten Abend zusammen

Erst mal allen ein gutes neues Jahr!

Ich bin auf der Suche nach einem Realtime Embedded OS (Stichworte: small 
footprint, ARM Cortex M3,...) mit der Möglichkeit des Betriebs von 
entkoppelten Application Modules (entkoppelt vom Kernel, separates 
binary-file) nicht wirklich fündig geworden. Ein System, welches diese 
Möglichkeiten anbietet wäre ThreadX von Express Logic (www.rtos.com). 
Kennt jemand eine/mehrere Alternativen? Hat jemand bereits Erfahrung mit 
solchen DAM (Downloadable Application Modules)? Wenn ja, wäre ich über 
einen kurzen Erfahrungsbericht ebenfalls sehr dankbar.

Danke für euer Feedback.

Schönen Abend noch, MfG
Fabian