CAN-BUS + C#

Hallo Zusammen,

ich hätte da eine Frage, weiss aber nicht ob sich jemand damit auskennt. 
Ich möchte gerne Botschaften auf einen CAN-BUS schicken und diese 
Botschaften auch vom CAN-BUS auslesen und verarbeiten. Jedoch werden die 
Botschaften nicht mit einen "normalen" Protokoll geschickt sondern von 
einem speziell für diesen Einsatzzweck programmierten Protokoll. Gibt es 
eine HW + SW  Kombination bei der man mit C# die Schnittstelle 
programmieren kann? Hintergrund: Ich möchte die CAN-BUS Signale, die mir 
ein Steuergerät schickt verarbeiten und auch diesem Steuergerät 
Botschaften zurücksenden.

Vielen Dank,

Robbie