Kommunikation zwischen Motortreiber (SMCi33), Mikrocontroller und PC

Moin erstmal,

ich bin Einsteiger in Bereich Motorsteuerung und möchte meine Kenntnisse 
in diese Gebiete erweitern.

Mein Ziel ist die Steuerung von 2 Motoren mit 2 Motortreiber (SMCi33 von 
Nanotec) über ein Mikrocontroller atmega644. Eigentlich enthält der 
Mikrocontroller Bohrlochkoordinaten, die von jede SMCI33 (Motortreiber) 
in Schritte umgewandelt werden und diese Schritte werden dann an jede 
Motoren weitergeleitet. Eigentlich weiße ich, wie ich die Motoren mit 
den Motortreiber (SMCi33) anschließen soll. Aber ich weiße nicht, wie 
die Kommunikation zwischen der Motortreiber, dem Mikrocontroller und dem 
PC stattfinden soll. Welche Bauelemente und Verbindungen sind notwendig 
für die Kommunikation.

Die Spezifikation von SMCi33 lautet:

- Betriebsspannung: DC 12V bis 48V

                    Phasenstrom 3,0 A / Phase max., 2 A Dauer 
(einstellbar)
- Betriebsart:   Positionierung, Drehzahlantrieb, Analog-oder

                Joystick-Modus, Takt-Richtung, Closed Loop
- Betriebsmodus :Bis 1/64 Mikroschritt, im adaptivem Mikroschritt 1/128
- Positionsüberwachung: automatische Fehlerkorrektur bis 0.9°
                        (mit optionalen Encoder)
- Schritteinstellung:   über RS485 / USB
- Schrittfrequenz:   0-50 Khz bei Takt-Richtung;

                        0-25khz allen anderen Modi
- Stromabsenkung   einstellbar 1%-Schritten
- Eingänge   6 Optokopplereingänge (5V...24V)
- Ausgänge   3 Transistorausgänge (30mA / 30V open collector)
- Temperaturbereich:   0 bis +40°C
- Schutzschaltung   Überspannung, Unterspannung

                        und Kühlkörpertemperatur 0-80°C


Danke im vorraus.

mfg jioda