Einfache Ansteuerung eines DC Motors mit dsPIC33F

Hallo,

ich bin neu hier und auch neu im prgrammieren von uC. Ich habe mir ein 
DM330015 Board von microchip besorgt darauf befindet sich ein DC Motor, 
ein dsPIC33FJ16MC102 und ein PIC24FJ256GB106.
Ich habe dazu auch schn die Manuells druchgelesen, dass Beispielprogramm 
von microchip draufgeladen und es geht.
Nun möchte ich aber den Motor in einem Winkel von 10° schwingen lassen 
mit einer Frequenz von 5Hz.
Mein Probelme dabei sind:
1. ich verstehe nicht wie ich die Frequenz vom board einstellen kann
2. ich weiß nicht wie ich den Motor ansteuern soll, obwohl ich mich 
schon durch die zugehörigen Manuells gekämpft habe.
3. ich weiß nicht wie ich den Winkel einstelle

Ich danke schon mal für die Hilfe!