Objektmodell von CANopen(EIB, Profibus, etc.)

Hallöchen,

ich würde gern wissen, ob hier schon mal jemand mit dem 
Objektverzeichnis von CANopen herumexperimentiert hat?

Ich frage, da ich selbst gerade einen eigenen CAN 
Schicht7-Protokollstack konzipere, aber den Zugriff auf das 
CANopen-Objektverzeichnis von der 11bit-COB-ID(o.a. CAN-ID) aus nicht 
ganz verstehe.
Man hat ja mit der ID nur einen Wertebereich von 2048, das OV hat aber 
einen 16bit-Index + 8bit-Subindex. Wie sind diese also miteinander 
verknüpft?
Aus dem CANopen Datasheet werd ich noch nicht so richtig schlau...:(

Wäre für jeden Denkanstoß dankbar.

Viele Grüße