CAN Error frame mit AT90CAN senden

Moin moin,

bisher habe ich bei meiner Recherche im Internet immer nur Forenbeiträge 
gefunden wo unerwünschte error-frames aufgetaucht sind. Ich würde nun 
aber gerne auf Knopfdruck einen error-frame versenden. Kann mir jemand 
sagen wie das geht? Und wenn jemand eine gute und anschauliche 
Darstellung/Erklärung vom Aufbau eines solchen error-frames für mich hat 
wäre ich auch sehr dankbar.

Zu meinen Komponenten:
 - AT90CAN128
 - PCA82C250
 - CAN-Bibliothek von Marco Glietsch 
(Beitrag "CAN-Bibliothek für den at90CAN128 und das AVRStudio")

Vielen Dank schon mal.

Gruß
Thorben