Kaskadenregelung ohne messung der Winkelgeschwindigkeit möglich?

Hallo,

ich bin gerade dabei eine Kaskadenregelung für ein DC-Motor mit 
Untersetzung zu erstellen. Leider setzt die Kaskadenregelung voraus, 
dass die zu regelnden Größen(Strom, Winkelgeschwindigkeit, Lage) 
gemessen werden, da ich kein Drehzahlsensor habe stehe ich etwas auf dem 
Schlauch und brauche etwas Hilfestellung.

Zu meiner Strecke bzw. Anwendung:
Das Gebilde besteht aus einem DC-Motor welcher mit einer 
Getriebeuntersetzung eine Gewindestange antreibt, und somit eine lineare 
Bewegung von 1mm ermöglicht. Diese Lineare Bewegung möchte ich gerne in 
0.01mm Schritten regeln. Die Position kann ich ebenfalls mit einer 
Auflösung von 0.01mm messen.

Ich habe einen unterlagerten Stromregler nach BO erstellt und stehe 
jetzt vor der Drehzahlregelung, wo ich nicht weiter komme. Theoretisch 
könnte ich durch das Differenzieren der Lage auf die 
Winkelgeschwindigkeit kommen, weiß jetzt aber nicht ob es sinnvoll ist 
eine nachgelagerte Messgröße hierfür zu verwenden.

Hat jemand ein par Schlagwörter, Anregungen oder Ideen wie ich mein 
Problemlösung näher komme.

Gruß
Art