TMC223 AVR TWI/I²C in C

Servus liebe Leut,

Quäle mich mit dem TMC223 ab und komm nicht vorwärts.

Hat jemand ein Progamm für einen AVR (z.b. Atmega8) das über den I²C/TWI 
den TMC223 anspricht und den Schrittmotor eine Umdrehung rechts und 
wieder links dreht.

Grüße

TH