RC Servo Signale mit STM32 einlesen und ausgeben

Da ich relativ lang nach einem brauchbaren Beispiel zum Einlesen und 
Ausgeben von RC-Servo-Signalen auf STM32-µC gesucht habe, wollte ich nun 
meinen Code zur Verfügung stellen.

Getestet habe ich das ganze auf dem STM32 value line discovery board
(STM32F100RB)

Timer2 gibt auf allen 4 Kanälen PWM-Signale mit 1 µs Auflösung und 20 ms 
Pulslänge aus, Timer3 liest die High Pulslänge von 4 Eingangssignalen in 
der gleichen Auflösung ein.

Zwar wäre es auch möglich PWM-Signale ohne die Nutzung von Interrupts 
einzulesen, dann jedoch lediglich 2 je Timer.

Die C-Datei enthält die Hardware Initialisierungen der Timer sowie die 
Timer3 interrupt routine.

Für Verbesserungsvorschläge bin ich jederzeit offen!