Hallo zusammen, ich bin recht neu in der Regelungstechnik und versuche nun ein paar ganz grundsätzliche Dinge zu verstehen... Bisher habe ich das so verstanden, dass man einen I-Regler verwenden soll, damit keine Regelabweichung bleibt. Inwiefern ist es sinnvoll einen Regler mit I-Anteil (PI, PID) zu verwenden, wenn die Strecke bereits ein I-Verhalten hat? Danke für eure Antworten! Gruß Thunder
Gast
#2767668
Damit Störgrößen am Streckeneingang ausgeregelt werden ist ein I-Anteil im Regler auch bei einer Strecke mit I-Anteil notwendig. Zwecks Auslegung schau mal nach symmetrischen Optimum.
Genau, besseres Regelverhalten gegenüber Änderung der Streckenparameter selbst (z.B. Temperatureinflüsse) und Störungen. Mit einem D-Anteil kannst du dann noch besonders schnell auf solche Störungen reagieren.
Wenn die Regelstrecke ausschließlich ein I-Verhalten besitzt, ist kein I-Anteil des Reglers erforderlich oder sinnvoll, sondern eher schädlich. Die integrierende Eigenschaft der Regelstrecke sorgt schon dafür, dass die Regelabweichung für große Zeiten gegen Null geht. Ein Beispiel für diesen Fall ist ein horizontaler motorgetriebener Schlitten, bei dem eine Positionsregelung erfolgen soll und als Stellgröße die Motordrehzahl verwendet wird. Ein Gegenbeispiel, bei dem auch ein I-Anteil des Reglers benötigt wird, ist ein vertikaler, motorgetriebener Schlitten, bei dem eine Positionsregelung erfolgen soll und als Stellgröße der Motorstrom verwendet wird. Auch wenn der Schlitten seine Sollposition erreicht hat, wird ein gewisser Motorstrom benötigt, um die Schwerkraft zu überwinden und dadurch den Schlitten in der Position zu halten. Ohne I-Anteil würde die endliche Verstärkung des P-Anteils bewirken, dass der Schlitten leicht absackt. Man beachte, dass ich im ersten Beispiel die Motordrehzahl (, die ja schon das Ergebnis einer inneren Regelschleife sein kann,) als Stellgröße angegeben habe und im zweiten Beispiel den Motorstrom.
Vielen Dank für eure Antworten... Das hat mir auf jeden Fall sehr geholfen! Gruß Mario
Aber eine kleine Warnung: I Regler beeinflussen die Stabilität im negativen Sinne durch den hinzugekommenen Pol im Ursprung der komplexen Ebene. Das (rückgekoppelte) System muss nicht direkt instabil werden, kann aber. Wenn du z.B. H=1/s^2 hast, also einen doppelten Integrierer, liegen die Pole des Rückgekoppelten Systems bei 0+-1*j, liegt also auf der imaginären Achse und ist damit instabil.