Fischertechnik Library/Gnu C-Arm-C-Compiler

Hallo alle miteinander ;)

Ich habe einen Fischtertechnik Baukasten mit einem Robo TX Controller 
hier und suche nun eine Möglichkeit diesen zu programmieren.

Ich habe von der Fischertechnikseite den Gnu C-Arm-C-Compiler 
(Toolchain) heruntergeladen und habe auch schon ein bisschen was 
programmiert (zB Schleife, LED, Motor, ... Linienverfolgung ... 
Displayausgabe).
Soweit - so gut :D

Nun wollte ich einen Tasks oder Timer programmieren um eben zB alle 
100ms einen Sensor auszulesen.
Da dies in den Beispielprogrammen nicht vorkommt und ich diesbezüglich 
auch sonst (zB eine Dokumentation) nichts gefunden habe seid ihr meine 
letzte Hoffnung!!! :(

Kennt sich jemand von euch damit aus und kann mir einen Link zu einer 
Dokumentation oder zumindest einer Community nennen? -.-

Oder könnt ihr mir einen anderen Compiler/Library empfehlen, der/die 
vielleicht besser ist.?! xD

glg
Gerald