Hey,
ich habe einen RC Simulator, der seine Signale von einer Fernsteuerung
durch ein PPM Signal erhält. Da das benötigte Kabel etwas nervt, möchte
ich gerne den RC Empfänger an das Simulatorkabel anschließen können. Das
ganze soll mit einem Arduino Uno passieren.
Bis jetzt habe ich alle Servo Ausgänge (PWM) mit PinChange interrupts
eingelesen bzw. die Zeit zwischen den Flanken gemessen.
Wie kann ich jetzt das benötigte PPM Signal (die Kombination aller
Servosignale) erzeugen? Ich denke da an Timer interrupts. Meine Frage
ist, wie man diese interrupts am besten kombinieren kann, ohne die
zeitkritische Verarbeitung bzw. Erzeugung der Signale zu stören?
Falls es wichtig ist, hier noch der Code zum Lesen der Servosignale vom
Empfänger:
1 | #include <avr/interrupt.h>
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2 | #include <avr/io.h>
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4 | typedef struct {
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5 | byte edge;
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6 | unsigned long riseTime;
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7 | unsigned long fallTime;
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8 | unsigned int lastGoodWidth;
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9 | } tPinTimingData;
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10 | volatile static tPinTimingData pinData[6];
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11 | volatile static uint8_t PCintLast;
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13 | void setup() {
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14 | Serial.begin(9600);
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15 | DDRC = 0;
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16 | PCICR |= (1 << PCIE1);
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17 | PCMSK1 |= 0x3F;
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18 | }
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20 | void loop() {
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21 | Serial.println();
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22 | for (byte i = 0; i < 6; i++) {
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23 | Serial.print("C");
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24 | Serial.print((int)i + 1);
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25 | Serial.print(": ");
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26 | Serial.print(pinData[i].lastGoodWidth);
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27 | Serial.print(", ");
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28 | }
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30 | delay(100);
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31 | }
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32 |
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33 | ISR(PCINT1_vect){
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34 | uint8_t bit;
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35 | uint8_t curr;
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36 | uint8_t mask;
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37 | uint32_t currentTime;
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38 | uint32_t time;
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40 | curr = PINC & 0x3F;
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41 | mask = curr ^ PCintLast;
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42 | PCintLast = curr;
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44 | currentTime = micros();
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45 |
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46 | for (uint8_t i=0; i < 6; i++) {
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47 | bit = 0x01 << i;
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48 | if (bit & mask) {
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49 | if (bit & PCintLast) {
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50 | time = currentTime - pinData[i].fallTime;
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51 | pinData[i].riseTime = currentTime;
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52 | if ((time >= 10000) && (time <= 26000))
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53 | pinData[i].edge = 1;
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54 | else
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55 | pinData[i].edge = 0;
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56 | }
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57 | else {
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58 | time = currentTime - pinData[i].riseTime;
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59 | pinData[i].fallTime = currentTime;
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60 | if ((time >= 800) && (time <= 2200) && (pinData[i].edge == 1)) {
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61 | pinData[i].lastGoodWidth = time;
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62 | pinData[i].edge = 0;
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63 | }
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64 | }
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65 | }
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66 | }
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67 | }
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