Servo Ansteuerung mittels dSpace und Matlab

Hallo

ich brauche dringend Hilfe.

ich habe einen Servo drive(9400) und einen Servomotor von Lenze. Der 
servo drive möchte ich gerne mit dSpace ansteuern.

Das DSpace-Panel hat Analoge, Serielle sowie Digitale Ausgänge.

Jedoch hab ich noch nie vorher mit Servos gearbeitet und hab auch kein 
Plan wie ich das an das DSpace Panel hängen soll. Also sprich ob ich 
noch ein Steuergerät brauche oder ähnliches.

Ich bitte um Hilfe

danke

martin