LSM303 Lageregelung Quadcopter

Badal Gast 30.10.2012 16:21 #2894727

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Servus Leute,

ich habe die Sensoren LSM303 und L3G4200d.

Das Ziel ist es aus diesen zwei Sensoren eine Lageregelung zu machen.
Beide Sensoren kann ich auslesen, jedoch fehlt mir der Ansatz beide 
Sensoren zur Lageregelung zusammen zusetzen.

Was muss ich machen ? Falls jemand mal so etwas programmiert hat könnte 
ich auch ein Beispiel C-code gut gebrauchen.

Brauche ein Ansatz.

Danke

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K. D. (deka) 31.10.2012 17:20 #2896434

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Oh Mann, wie stellst du dir das vor? Als erstes bruachst du mal eine 
vernünftige Filterung und Fusionierung der Werte. Das macht ein 
Kalmanfilter
http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filtering
und darauf braut man dann einen mehrstufigen PID Regler auf
http://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler

Das ist alles Mathematik pur und nichts für Anfänger. Über I2C Werte 
auslesen ist die eine Sache, einen Regelung für einen Quadrocopter was 
anderes. Wer ein Autoradio auswechseln kann der kann noch lange kein 
Auto von Grund auf erbauen. Ansonsten musst du dich halt nach 
Quadrocopterprojekten umschauen, es gibt da viele OpenSource Sachen. 
Hier im Forum wirst du da auch fündig, aber nicht mit Beispielcode. Das 
wäre ein bisschen viel hier.

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