CanOpen: Minimale Zeit zwischen zwei SDOs

Jens Gast #2910112
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Hallo zusammen,

ich steuer mittels eines STM32 ein CANOpen Gerät an. Hierbei werden SDOs 
gesendet die Parameter im Gerät ändern sollen.

Sende ich die SDOs aus dem STM32 in einem zu kleinem Zeitabstand 
(<0,5ms) reagiert das Gerät nicht auf das zweite SDO. Weder der 
Parameter wird übernommen, noch wird die Antwortnachricht gesendet.

Werden die Nachrichten mit größerem Zeitabstand gesendet (>1.5 ms) 
funktioniert die Kommunikation problemlos. Hierbei antwortet das Gerät 
auch zwischen den gesendeten Nachrichten.

Daher die Frage: Gibt es einen definierten Mindestzeitabstand zwischen 
zwei SDOs oder darf ein zweites SDO erst nach der Antwort des Gerätes 
gesendet werden?

Vielen Dank für eure Bemühungen

Jens
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Heinz-Jürgen O. (Firma: emtas) #2910201
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SDO sind bestätigte Dienste.

Ein Requester, der SDO Client, sendet den SDO Request und wünscht beim 
SDO Server ein Datum zu ändern. Dieser quittiert die Schreibanforderung 
mit OK oder einem sogenannten SDO Abort bei Fehlern, z.B. Schreiben auf 
dieses Datum nicht erlaubt.
Jeder SOD Server wird erst einen neuen Request erlauben, wenn er den 
vorigen mit einer Response beantwortet hat.

Ich empfehle bei Arbeiten mit dem CANopen Protokoll unbedingt das Buch:
CANopen: Das standardisierte, eingebettete Netzwerk, Holger Zeltwanger, 
hard cover,190p. VDE-Verlag ; ISBN-13: 978-3800728459;
und den Besuch der Wiki Seiten auf
http://www.can-wiki.inf/doku.php?id=can_literature:main

Grüße
  Heinz
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