PI Parameter Vektorregelung

Hallo,

ich habe soeben http://de.wikipedia.org/wiki/Vektorregelung durchgelesen 
und verstehe auch soweit alles. Nur ist mir nicht ganz klar, wie ich Kp 
und Ki hierbei wählen und bestimmen soll.

- Ich könnte Faustformelverfahren anwenden, wenn ich die Sprungantwort 
kennen würde. Doch wie bestimme ich diese in so einem System mit einem 
Motor?

- Experimentellemethode: Kp und Ki für ein bestimmtes q/d-refs 
hochdrehen. Doch wer garantiert mir, dass diese auch für andere refs 
funktionieren?

- Ziegler-Nichols?

- Bode/Nyquist? Da brauche ich aber auch die Übertragungsfunktion der 
Regelstrecke, als bin ich wieder bei erstens.

Wie muss ich bei solch einem Aufbau vorgehen?