Kleiner Simulator für Regelungen

Hallo!
Ich beginne mich gerade für das Thema "Regelung" zu interessieren. Wenn 
man dort praktisch einsteigen will braucht man aber natürlich was, was 
man regeln kann ;-)
Gibt es eine einfache Simulationssoftware, in der ich leicht per Plugin 
(oder so) eigene Regelungsalgorithmen zum ausprobieren und rumspielen 
einbauen kann? Spontan fällt mir da z.B. ein invertiertes Pendel ein.

Sicherlich geht sowas auch mit Matlab/Simulink, aber ich hätte gern was 
einfaches ohne steile Lernkurve (und möglichst kostengünstig).

Kennt jemand was?