Hallo, Ich möchte gerne die Geschwindigkeit meines Roboters regeln. Hierzu hab ich einen drehzahlsensor an jedem Rad und ich kann jeden Motor per pwm Steuern. Ein PID Regler wäre naheliegend. Um aber ddas Rad bei der Kopplung der beiden Segelreise nicht neu zu erfinden meine Frage, habt ihr sowas schon mal gemacht? Oder gibt's dazu irgendwo nen Tutorien? Gruß
Gast
#3019955
welche Probleme gibt es denn, wenn z.Z. kein PID benutzt wird? Joe
Gar keinen, kommt auf den Ansatz an. Ich verstehe die Frage nicht. Ich suche einfach einen Ansatz um hier die beiden regelkreise zu koppeln. Gruß
Gast
#3020089
Geht es um das geradeaus fahren? Dann brauchst Du im Prinzip eine "elektrische Welle" - Idee dabei ist es einen Motor auf die gewünschte Geschwindigkeit zu regeln und mit dem zweiten Regelkreis auf Differenzdrehzahl=0.
Gast
#3020095
Hast du noch Verständnisprobleme, oder wo drückt der Schuh? Wenn du PID-Literatur liest, sollte das schon klar werden. Ist-wert messen, mit Soll-wert vergleichen, Differenz bestimmen und nun zuerst proportional zu Differenz einen Ausgangswert festlegen. Wenn du diesen Regelkreis kannst, dann frage nochmal.
Ein PID Regler ist nicht das Problem, mir geht es wie new_guest sagt um das geradeaus fahren, wie das gelößt wird. hat da jemand code / Flusdiagramm tutorials Beispiele oder ähnliches dazu? Das Problem ist ja, dass man nicht einfach beide Regler einzeln betreiben kann, dann würde doch der Roboter durch die regelfehler insbesondere beim einschwingen schlingern oder? Wie kann man das lösen? da ich denke, dass ich mit dem Problem nicht alleine da stehe dachte ich irgendwehr kennt vieleicht ne Textstelle wo das behandelt wird. Es sollte möglichst einfach sein. also wenn es geht keine differentialgleichungen. Danke und Gruß
Gast
#3020167
Deine letzte Aussage ist nicht konkret/nicht ausreichend informativ. So kann ich dir nicht helfen. Du musst dein Projekt mit dem bisherigen Stand schon genau beschreiben.
Gast
#3020168
Was haelt dich denn davon ab, da salles auszuprobieren?
Gast
#3020202
Wie schon gesagt, elektrische Welle mal googlen. Du baust im Prinzip zwei getrennte Regelkreise (mit P- PI- PD- PID-Reglern, ist auch problem- und streckenabhängig) für die beiden Motoren, die den gleichen Sollwert bekommen. Dann definierst Du einen "Leitantrieb", der auf den Sollwert regelt. Den Sollwert auf den anderen Motor regelst Du mit einem dritten Regler auf Differenzdrehzahl Null. Je nach Anforderung benötigst Du eventuell einen weiteren Regler (i.W.S - Vorsteuerung hilf eine Menge), der den Phasenfehler zwischen den Antrieben ausregelt.
Gast
#3020472
[[ http://www.roboternetz.de/community/threads/51727-Motorregler-PID-Bascom]] Da laufen zwei (Encoder-)Zähler (für linken und rechten Motor). Die Differenz wird als Zusatzsollwert in den Regelkreis eingespeist.
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