Hallo,
ich habe einen Roboter der zimlich massiv aus Eisen ist.
Bodenplatte aus Eisen, Deckel aus Eisen, alles aus Eisen.
Es ist auch nicht möglich einen Stab am Roboter zu befestigen und da
einen
Kompasssensor dran zu machen.
Der Roboter soll innerhalb eines Stalls fahren.
Da ist auch zimlich viel Eisen.
Also alles was per Magnetfeld geht kann man denke ich vergessen.
Mein CMPS10 Kompassmodul kann ich wohl in dien Tonne hauen.
Aber irgendwie muss der Roboter eine Richtung finden.
Geht da was über GPS oder so?
Oder wär es möglich einen oder mehrere Senser im Stall anzubringen,
aus denen der Roboter eine Richtung ermitteln kann?
Hat irgendjemand eine Idee?
Christian schrieb:> Also alles was per Magnetfeld geht kann man denke ich vergessen.> Mein CMPS10 Kompassmodul kann ich wohl in dien Tonne hauen.
Nicht so viel denken, einfach mal ausprobieren ob es nicht doch geht.
Hatte sowas mal mit einem Mittelwellenempfänger gemacht.
Eine Ferritantenne, die sich permanent auf das Empfangsminimum
ausgerichtet hat.
Das ging sehr gut. Ok. Der passende Mittelwellensender war nur ca. 50km
entfernt.
Idee: Mehrere unterscheidbare Ultraschallsender im Stall anbringen, die
synchrone Impulse senden. Mit min 2 im Robbi an verschiedenen Stellen
angebrachten Mikros lassen sich dann sowohl Richtung wie Position
feststellen. Absprache mit der örtlichen Fledermausgewerkschaft
empfohlen.
Christian schrieb:>>Das geht ganz einfach: Nimm einen Kreiselkompass.>> Gibts da elektronische?
Informiere dich mal, wie so ein Kreiselkompass funktioniert.
Dann kannst du dir auch die Frage beantworten.
Christian schrieb:>>Das geht ganz einfach: Nimm einen Kreiselkompass.>> Gibts da elektronische?
Es gibt z.B. Faserkreisel. Aber ob Dir da die Preise gefallen werden?
Gruss
Harald
Naja zu astronimische Summen habe ich leider nicht zur Verfügung.
Sonnenstand geht ned.
1. Weils innerhalb vom Gebäude ist
2. bei schlechten Wetter geht nix
3. Weils auch Nachts gehen muss
Hallo,
wozu wird denn die Himmelsrichtung benötigt und wie genau? Vielleicht
gibt es ja eine andere Möglichkeit die Aufgabe zu lösen.
Ja, Eisen beeinflusst Magnetfelder (genauer ferromagnetische
Werkstoffe). Das bedeutet aber nicht zwangsläufig, das man an einer
günstigen Stelle nicht trotzdem eine Himmelsrichtung bestimmen kann.
Vielleicht könntest du auch mal ein Bild von dem Roboter
einstellen/verlinken.
Gruß Kai
Christian schrieb:> Also alles was per Magnetfeld geht kann man denke ich vergessen.> Mein CMPS10 Kompassmodul kann ich wohl in dien Tonne hauen.
Auch ein Berufsschiff besteht aus Eisen und nicht jedes hat extra ein
Kompassdeck. Trotzdem ist der Magnetkompass genau.
Die Missweisung wird schlicht rauskalibriert.Bei elektronischen Fluxgate
Kompassen z.B. man eine 360° Runde und nimmt die Missweisung gegen Nord
an ein paar Punkten (8 reichen) auf. Die Abweichung wird dann einfach
abgezogen. Das reicht in der Regel.
Bei Annäherung und Vorbeifahrt an Eisenmassen musst du halt Koppeln.
Das ist aber relativ einfach weil Kompass und Radsensorik / Lenkung
unterschiedliche
Informationen liefern.
Also nochmal Ergänzung:
Der Roboter ist 200kg schwer.
Bodenplatte 3cm Massivstahl. Obendrauf Bleckdeckel.
Höhe 45cm. Länge 96cm. Breite 90cm.
Ich werds nochmal versuchen, vielleicht gibts ja
doch irgendeine Stelle, an der man
das Kompassmodul untebringen kann.
Aber recht überzeugt bin ich nicht, das das Teil
teilweise bei Annäherung an Eisen einen Fehler von bis zu 180 Grad
liefert.
Wenn es so einen Faserkreisen für 300€ gibt, wäre ich schon gereit das
hinzulegen, wenn ich dann eine zuverlässigen Wert bekomme.
Christian schrieb:> Der Roboter ist 200kg schwer.> Bodenplatte 3cm Massivstahl.
Ist dein Krieg mit den Rindvieh schon soweit gediehen, dass nur noch
einen Kleinpanzer reinschicken kannst? ;-)
Du musst, da es im Stall arbeiten soll, ja nicht die Himmelsrichtung
bestimmen. Die Richtung _in Bezug auf den Stall_ kannst Du z.B. mit
einem IR-Sender am Gangende machen, dessen Lage der Roboter bestimmt und
dann seine Drehungen mitrechnet, bis er den Sender wieder sehen kann und
den "Nullpunkt" neu abgleicht.
Oder dreht sich das Gebaeude?
fonsana
>Ist dein Krieg mit den Rindvieh schon soweit gediehen, dass nur noch
einen Kleinpanzer reinschicken kannst? ;-)
Vermutlich darf das Ding die unangenehmen Tätigkeiten übernehmen. Was
2043 auf dem 2. Robotergewerkschaftstag zu dem vierten Robotergesetz
führen wird: Ein Roboter wird niemals die Scheisse von Lebewesen vor
sich her schieben, es sei denn...
Christian schrieb:> Der Roboter ist 200kg schwer.> Bodenplatte 3cm Massivstahl. Obendrauf Bleckdeckel.> Höhe 45cm. Länge 96cm. Breite 90cm.
Jetzt will ich aber ein Photo von dem Ding sehen.
Hallo,
der Roboter muss leider in einer zimlich rauen Umgebung navigieren.
Da sind mehrere Gänge im Stall.
Also das sich das Ding an einem Sender orientiert ist zimich schlecht.
Die Tiere (Kühe) sind da auch noch.
Ist ist ein bisschen schwer denen zu erklären, dass sie sich nicht vor
den IR Sender stellen dürfen.
Und außerdem ist im Stall richtig ricgtig viel Dreck.
Also der tolle IR Sender/Empfänger wird innerhalb kürzester Zeit
zugesifft sein.
Christian schrieb:> Hallo,> der Roboter muss leider in einer zimlich rauen Umgebung navigieren.> Da sind mehrere Gänge im Stall.> Also das sich das Ding an einem Sender orientiert ist zimich schlecht.> Die Tiere (Kühe) sind da auch noch.> Ist ist ein bisschen schwer denen zu erklären, dass sie sich nicht vor> den IR Sender stellen dürfen.> Und außerdem ist im Stall richtig ricgtig viel Dreck.> Also der tolle IR Sender/Empfänger wird innerhalb kürzester Zeit> zugesifft sein.
Na ja, aber nur mit einem Kompass ist es ja nicht getan.
Vielleicht den/die Ir Sender an der Decke anbringen?
Also der Abstand zu den Wänden wird per Ultraschall gemessen.
Radumdrehungen werden erfasst.
Aber wenn der Robo da so fährt und der kommt doch mal ein bisschen
schief
angefahren, da wäre das nicht schlecht, wenn der Seine fahrtrichtung
gleich korriegieren kann.
Weil zwischen untraschallsensor und Wand können doch mal ein paar BEine
sein und dann weiß er auch nicht, ob er noch gerade fährt.
>...da wäre das nicht schlecht,...
Uns fehlt da die Beobachtung dessen was geschieht.
Was ist daran nachteilig, das er mal schräg fährt und sich auch wegen
der Beine nicht orientieren kann? Das hält ja doch nur ein paar Sekunden
an. Danach kann er sich wieder orientieren.
Was geschieht denn im Moment?
Hallo,
der Weg, der von dem Roboter abgefahren werden soll ist, wenn ich es
richtig verstanden hab, immer der gleiche.
Dann hätte ich noch eine Alternatividee zur Himmelsrichtung:
Du könntest auf der abzufahrenden Spur Magnete am/im Boden anbringen und
an der Unterseite des Roboters zwei Magnetfeldsensoren montieren. Dann
muss der Roboter nur noch der Magentspur folgen, um seinen Weg zu
finden.
Gruß Kai
Für einen Gang muss der Robo 3 Bahnen fahren.
Links und rechts fährt er direkt an der Wand/Liegeflächen entlang.
Aber die mittlere Bahn muss er auch fahren können.
Und da muss er gerade fahren, das er nichts liegen lässt.
Oder wenn er an der Wand zu schräg entlang fährt spießt sichs
irgendwann.
Andere Systeme haben auch Magnete im Boden.
Aber das ist zimlich viel aufwand.
Ich will das der Roboter ohne großen Mmbauaufwand
in Betrieb genommen werden kann
Notfalls wird er auch ohne Kompass auskommen können, aber
wenn s die Möglichkeit gibt, will ich schon einen einbauen.
>Aber die mittlere Bahn muss er auch fahren können.>Und da muss er gerade fahren, das er nichts liegen lässt.
Er das ja einfach beim nächsten Mal wegeschieben. Das wäre ja nur dann
nachteilig, wenn er die Bahnen in sehr grossen Zeitabständen fährt. Ist
das so? Wahrscheinlich, sonst würdest Du nicht fragen. Aber sag' es doch
bitte.
Ich verstehe nicht ganz warum der Roboter an der Wand überhaupt schräg
fahren kann, abgesehen von den Fällen wo Beine dazwischen stehen. Hat er
jeweils nur einen Abstandsensor nach links und rechts? Dann würde ich
zwei einsetzen.
Es gäbe noch die Möglichkeit, das der Roboter, wenn er feststellt, das
er schräg gefahren ist, eine Strecke zurückfährt, seine Richtung
korrigiert und wieder vorwärts fährt.
Christian schrieb:> Aber recht überzeugt bin ich nicht, das das Teil> teilweise bei Annäherung an Eisen einen Fehler von bis zu 180 Grad> liefert.
Das ist immer so. Da du aber den Lenkwinkel kennst kannst du diese Daten
ignorieren. Die Lagererkennung musst du ja nur einmal machen.
Bei diesen Anforderungen wäre meine erste Idee übrigens mit
Induktionsschleifen zu arbeiten.
Einmal Fräsen vergiessen und vergessen. Kontaktlos, dreckunempfindlich
und Steuersignale können auch noch übertragen werden.
Christian schrieb:> Für einen Gang muss der Robo 3 Bahnen fahren.
Mach 4 draus, dann überschneiden sich die Bahnen mehr und die
erforderliche Genauigkeit sinkt.
> Also der Abstand zu den Wänden wird per Ultraschall gemessen.> Radumdrehungen werden erfasst.>> Aber wenn der Robo da so fährt und der kommt doch mal ein bisschen> schief> angefahren, da wäre das nicht schlecht, wenn der Seine fahrtrichtung> gleich korriegieren kann.> Weil zwischen untraschallsensor und Wand können doch mal ein paar BEine> sein und dann weiß er auch nicht, ob er noch gerade fährt.
Man könnte mehrere Abstandssensoren pro Seite einsetzen. Anhand der
einzelnen Messwerte kann festgestellt werden, ob sich ein Hindernis
(z.B. Bein) zwischen Roboter und Führungswand befindet, oder ob der
Roboter schräg zur Wand steht.
Für eine Kompassmodul sehe ich auch relativ wenig Hoffnung. Während man
das Metall, das sich mit dem Kompass bewegt noch rauskalibrieren kann,
ist das mit Metall in der Umgebung (und davon ist wohl sehr viel
vorhanden) nicht mehr so leicht möglich.
Ich würde da Kontaktsensoren einsetzen, welche melden, ob gerade
gefahren,
mittig usw, das "pattern" des Bodens eignet sich dafür prächtig.
Dank der Eisenplatte liese sich das ganze Kapazitiv auch einlesen.
Christian schrieb:> der Roboter muss leider in einer zimlich rauen Umgebung navigieren.> Da sind mehrere Gänge im Stall.> Also das sich das Ding an einem Sender orientiert ist zimich schlecht.> Die Tiere (Kühe) sind da auch noch.> Ist ist ein bisschen schwer denen zu erklären, dass sie sich nicht vor> den IR Sender stellen dürfen.> Und außerdem ist im Stall richtig ricgtig viel Dreck.> Also der tolle IR Sender/Empfänger wird innerhalb kürzester Zeit> zugesifft sein.
Also die Sender sind überhaupt kein Problem. Die hängt man einfach wie
Lampen unter die Decke mit Abstrahlrichtung nach unten. So hoch scheißt
kein Rindviech.
Und das Problem mit der möglichen Verdeckung bekommt man ganz leicht
dadurch in Griff, daß man einfach genug (unterscheidbare) Sender
vorsieht, so daß es extrem unwahrscheinlich wird, daß aus Sicht des
Empfängers alle gleichzeitig verdeckt sind. So ein Sender besteht aus
kaum mehr als einem Atiny o.ä. und einer IR-LED, sind also Cent-Artikel.
Einbauen und mit Energie versorgen kann man sie unter Ausnutzung der
sicherlich ohnehin vorhandenen Beleuchtungsanlage. Schlimmstenfalls muß
halt auch für den Robby das Licht angeknipst werden.
Was bleibt, ist der Empfänger. Eine kleine SW-Kamera mit
Weitwinkelobjektiv kostet fast nix mehr. Ein schmalbandiger IR-Filter
ist zwar relativ teuer, aber sein Geld auch wert, denn um einige helle
Punkte in einem ansonsten schwarzen Bild zu finden, ist notfalls auch
ein Atmega noch schnell genug.
Was bleibt, ist die Gefahr, daß das Roboterauge zugeschissen wird.
Dagegen hilft ganz einfach ein Stahlrohr auf dem massiven Chassis,
welches die Kamera in einer anschißsicheren Höhe positioniert.
Sofern ein einigermaßen Starker MW Sender in der Nähe (ggf. auch 100 km)
ist, ist die oben genannte Idee mit der Suche nach der Null beim Empfang
schon nicht so schlecht: Das gibt ähnlich dem Kompass die Richtung,
allerdings in der Regel mit einer Unsicherheit um 180 Grad. Ob eine
Drehung um 180 Grad vorliegt sollten aber die Räder erkennen.
Bitte den Thread erstmal lesen.
>Dagegen hilft ganz einfach ein Stahlrohr auf dem massiven Chassis,>welches die Kamera in einer anschißsicheren Höhe positioniert.
Schon im Eröffnungspost ausgeschlossen.
>Lösung: Induktionsschleife?
Vor ca. 3 1/2 Stunden schon vorgeschlagen.
Hmm schrieb:>>Dagegen hilft ganz einfach ein Stahlrohr auf dem massiven Chassis,>>welches die Kamera in einer anschißsicheren Höhe positioniert.> Schon im Eröffnungspost ausgeschlossen.
Habe ich wohl überlesen. Na dann eben wie beim Auto: Scheibenwischer
anbauen. Der kann ja hier sehr klein sein.
Hi,
zu den Faserkreiseln (mit Laser):
Normale Gyros kannst Du vergessen. Die driften in der Grössenordnung von
Grad in ein ein paar sekunden. Bessere vielleicht ein paar Grad pro
Minute, also völlig ungeeignet.
Für (soweit mir bekannt) rein militärische Zwecke gibt es extremst
genaue Kreisel, bei denen etliche km Glasfaser aufgewickelt sind und
Licht entgegengesetzt durchgeschickt wird.
Die sind so dermassen genau, daß damit der Breitengrad aufgrund der
Erddrehung genauer als mit zivilem GPS ermittelt werden kann.
Drift wird da eher in "Grad pro Jahr" angegeben.
Die Jungs machen auch Minensuchboote aus Stahl magnetisch komplett
unsichtbar. Das ganze Schiff mit Spulen vollgestopft und dann wird das
alles in einem riesigen Messlabor von Dock abgeglichen. Ausser dem
Erdmagnetfeld ist da dann nichts mehr zu messen.
Mit 300€ wird das aber eher nix. Ein paar Jungs anheuern die im
Schichtbetrieb das Ding 24/7 per Fernsteuerung fahren dürfte die ersten
Jahre auch nicht teurer sein.
Gruß,
Norbert
Christian schrieb:> Andere Systeme haben auch Magnete im Boden.> Aber das ist zimlich viel aufwand.> Ich will das der Roboter ohne großen Mmbauaufwand> in Betrieb genommen werden kann
Naja, warum werden sie wohl auf diese Lösung gekommen sein?
Vielleicht, weil es die ist, mit nicht dem geringsten Aufwand?
Im übrigen wird Dir auch die Kompasslösung nichts bringen. Selbst wenn
Du alle Umgebungsfehler herausbekommst: So genau funktioniert das nicht,
wie Du Dir das vorstellst.
Ultraschall ist das Mittel der Wahl, damit kannst Du Deine Umgebung
abtasten wie bei einem Parkassistenten:
http://www.a-a.de/home/media/k2/items/cache/aa5045f13216477abf2a0e16a08acd59_M.jpg
Das würde allerdings zumindest auf einer Seite immer eine feste Umgebung
erfordern.
c-hater schrieb:> So hoch scheißt kein Rindviech.
Du glaubst nicht, wo das Zeug überall landet, wenn es am Schwanz hängen
bleibt ...
Gruß
Jobst
Also bevor wir mit dem Bau angefangen haben,
haben wir natrülich die anderen Systeme schon ausspioniert :D
Mir ist bekannt, dass die von DeLaval da was im Boden drin haben.
Da werden Löcher bebohrt und das ganze dann vergossen.
Aber andere wie z.B Lely haben das auch nicht.
Es geht bestimmt auch ohne.
Mein Ziel ist es das jetzt erst mal ohne zu machen.
Sollte es nicht hinhauen, muss halt doch sowas her.
Der Lely hat irgendeinen Kompass oder Gyro drin
Was genau kriegt man nicht raus.
Der Deckel ist aus Plastik und der hintere Teil aus Beton.
Die MuhKuhs bringen es wirklich fertig, das der Dreck überall hinkommt.
Oben an den Roboter einen Stab dran zu machen geht aus folgenden Gründen
nicht.
1. Weils zimlich schnell put gehen wird
2. Weil das teil auch noch unter Abtrennungsgattern durchfahren muss
und deshalb ned höher als 45cm sein darf...
Christian schrieb:> Die MuhKuhs bringen es wirklich fertig, das der Dreck überall hinkommt.
Wie kommt Kuhscheiß auf Dach?
Hat sich Kuh auf Schwanz geschissen
und dann mit Schwung hinaufgeschmissen. :-)
SCNR
Harald
Hallo Christian,
das ist ja ein Interessantes Problem.
Wie wäre es wenn du Radarsensoren Verwendest, diese sind günstig
und die Genauigkeit ist für deine Zwecke gut.
Das Gehäuse müßte dazu Öffnungen bekommen die mit Harz Ausgefüllt
werden um auch Kärcherfest zu werden (man will das Ding ja sicher auch
mal
wieder Reinigen).
Ultraschall scheidet aus (hab schon genug Fledermäuse in Kuhställen
gesehen).
Ansonsten gibt es auch die Mögleichkeit fest im Stall (Decke) ein Gerät
zur Lageerkennung des Roboters zu Montieren und diese dann dem Robi
mitzuteilen.
Man könnte auch die Wände schwarz-weiß in Streifen bemalen - passend zum
Fleckvieh ;-) Insekten halten so die Richtung beim Fliegen und das
supergenau. Dazu vergleichen sie die Informationsmenge pro Zeiteinheit,
die links und rechts vorbeifliegt.
Das bringt mich auf die Idee mit einem Maus-Sensor. Hm.
Rundmagnete in den Boden einzulassen, ist doch auch kein Problem. Kann
sogar ein Betonarbeiter mit der Hilti.
Aber Radarsensoren arbeiten auf so geringe Distanzen nicht recht genau.
Hättest du da irgendeinen Link zu einem speziellen Produkt?
Fledermäuse hab eich da noch nie gesehen.
Christian schrieb:> Also der Abstand zu den Wänden wird per Ultraschall gemessen.> Radumdrehungen werden erfasst.>> Aber wenn der Robo da so fährt und der kommt doch mal ein bisschen> schief> angefahren, da wäre das nicht schlecht, wenn der Seine fahrtrichtung> gleich korriegieren kann.> Weil zwischen untraschallsensor und Wand können doch mal ein paar BEine> sein und dann weiß er auch nicht, ob er noch gerade fährt.
Ziemlich vollgeschiessen das ganze auf dem Bild odeR?
Kuhscheissschieber mit drei s schrieb:> Das Gehäuse müßte dazu Öffnungen bekommen die mit Harz Ausgefüllt> werden um auch Kärcherfest zu werden
Hmm, sind Kühe eigentlich auch "kärcherfest"?
Gruss
Harald
PS: Ich würde die Kühe so dressieren, das sie das Gehäuse regelmäßig
ablecken. :-)
Die Kühe werden das sowieso ablecken.
Aber das wird deswegen auch nicht recht sauber , eher voll mit schlabber
:)
Nein Kühe sind nicht Kärcherfest.
Und der Roboter muss das auch nicht sein, weil der sogut wie nie
gewaschen wird.
Je öfter der gewaschen wird umso schneller rostet der zusammen.
Das Ding muss übrigens noch zum verzinken.
Abdul K. schrieb:> Daraus darfst du aber folgen, daß zuviel Zink GARANTIERT Probleme machen> wird. Lesen und lesen eben.
Deutschland gilt als Zinkmangelgebiet.
>Deutschland gilt als Zinkmangelgebiet.
Wonach man den Milchbauern nun empfehlen darf ihre
Scheisse-Schieb-Roboter zu verzinken und das auch auf den Milchpackungen
verkaufsfordernd vermerken zu lassen? :-)
Abdul K. schrieb:> Ich denke auch die Sensorik haben wir durch.
Ich denke auch, wobei ein Magnetkompass wohl die schlechteste
Lösung wäre.
Gruss
Harald
> Der Roboter ist 200kg schwer.> Bodenplatte 3cm Massivstahl. Obendrauf Bleckdeckel.> Höhe 45cm. Länge 96cm. Breite 90cm.
Was benutzt Du als Energiespeicher? - Bleiakku?
Wie bewerkstelligst Du das Laden? - (automatisches Anfahren einer
Ladestation / Induktion (und somit Steckerlos)?
> Mehrere unterscheidbare Ultraschallsender
Würde ich in einem Stall nicht empfehlen. Kannst Du SICHER sagen, ob das
außerhalb des Hörbereichs des Nutztieres liegt?
Mein Vorschlag ist wie folgt:
> Mach 4 draus, dann überschneiden sich die Bahnen mehr und die> erforderliche Genauigkeit sinkt.
Halte ich für sinnvoll!
Als Sensoren empfehle ich IR-Sensoren, welche wasserdicht verbaut sein
sollten - z.B. hinter PMMA. Diese verwendest Du zur Lageregelung bezogen
auf die Wand (je nach Fokussierung sollte auf einen Abstand bis 1 m
regelbar sein).
Verbaue pro Seite mindestens drei, damit Du eine zwei aus drei
Auswertung machen kannst. Sollte eine zu große Abweichung eines Sensors
gemessen werden, kannst Du z.B: eine notwendige Reinigung anzeigen!
Eine elegantere - aber auch teurere Lösung - wäre die Verwendung von
RADAR zur Abstandsmessung.
http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/500000-524999/502370-da-01-de-RADAR_SENSOR_RSM_1650.pdf
Viel Erfolg!
P.S.: eine Wartung stelle ich mir nicht sehr angenehm vor ;-)
Einfach an der Decke ein paar Strahlemänner anbringen. Ob Schall,
Ultraschall, Licht oder was Unsichtbares ist dabei unwichtig.
Da kannst Du draufmodulieren was Du willst und so den einen vom anderen
zu unterscheiden.
Die Modulation muss nur eindeutig sein.
Wichtig ist nur, dass diese möglichst nicht abgeschattet werden können.
Wenn doch, musst Du halt noch einen anbringen.
Die Positionen sind im Grunde genommen egal (wo's halt passt).
Natürlich wäre es nicht schlecht, wenn Dein Roby irgendwelche Rezeptoren
an der Oberseite hätte.
Bei der Navigation im Nahbereich kommst Du sowieso nicht um Ultraschall
und Stoßkanten umhin.
> Natürlich wäre es nicht schlecht, wenn Dein Roby irgendwelche Rezeptoren> an der Oberseite hätte.
Jedwede an der Oberseite des Roboters angebrachte Sensorik mit einer
schall- oder lichtdurchlässigen Fläche dürfte aufgrund des starken
Staub- und Schmutzaufkommens in einem Stall schnell ausfallen.
> Bei der Navigation im Nahbereich kommst Du sowieso nicht um Ultraschall> ... umhin
Das würde ich aus dem Grund ...
> Kannst Du SICHER sagen, ob das außerhalb des Hörbereichs des Nutztieres liegt?
... nicht empfehlen. Dürfte nebenbei ebenso schnell ausfallen wie IR
(Stroh und Heu bringen viel Staub mit sich, der die Sensoren
verschließt, das dann einmal richtig angepinkelt und es ist vorbei mit
dem Ultraschall Sensor).
Viel Erfolg!
Welche Art von Sensorik wird eigentlich von zentimeterdicken
Panzerplatten nicht beeinträchtigt und ist gleichzeitig auch noch
weitgehend immun gegen Kuhscheisse, benötigt auch keinerlei Reinigung?
Hast du dir den kommerziellen Roboter mal angesehen ?
Ich vermute stark, die Hinteren "Stopper" haben IR Sensoren drin.
Zumindest ich würde das so machen, und ein 3D Accel als Backup, welches
auch als Kuhdetektor sowie als Geschwindigkeitsmessung dienen kann.
Nachtrag, die Basisstation sollte Besen haben, um diese Stopper bei
Bedarf
abzuwischen. Auch würde ich die Ackuladung nicht Induktiv machen,
sondern
normal mit 4mm Buchsen und Steckern, eventuell doppelt, bzw die
Hochstromvariante.
Auch dies ließe sich in solche "Stopper" integrieren.
Du könntest billige RFID-Sensoren verwenden um damit die Position im
Raum festzustellen und zwischen den Sensoren ein Odometer verwenden, für
den Sensor/Sensor-Weg. So könntest du der Länge nach messen und auch die
Richtung bestimmen.
Das du den Gang 3x abfahren musst liegt wohl an deiner "nüchternen"
Fahrweise ;-). Das sollte mit einer alkoholisierten Fahrt in einem
Rutsch erledigt sein ...
http://de.wikipedia.org/wiki/Lokalisierung_%28Robotik%29
Vergiss die geradlinige Regelung und mach es chaotisch, also sobald
Sensor vorne links anspricht kurz rückwärts mit Zufallswert nach rechts
drehen und weiterfahren usw. usf. .
Statt Schieber sollte dann natürlich ein Sammelbehälter dran sein sonst
wird's noch mehr verteilt :-P
Sonst bleibt nur Funkpeilung oder Kameraraumüberwachung mit
entsprechnden Anpassungen.
Gibt's nicht auch diese "Scheißewegtragbänder" für'n Stall ?
Da sich das Teil, im wahrsten Sinne des Wortes, durch den Dreck wühlt,
sollte eine regelmäßige Reinigung wohl in relativ kurzen Abständen
fällig sein. Bei der Gelegenheit den Schlauch mal kurz AUF das Ding zu
halten, dürfte den täglichen Arbeitsablauf wohl kaum auf den Kopf
stellen. Wenn der Bube nicht Wasserdicht ist, kannst Du ihn sowieso
vergessen.
Wird z. B. mit moduliertem Licht gearbeitet, so dürfte die Dämpfung,
durch eine Staubschicht, wohl kaum ein KO-Thema sein. Eine kräftige,
automatische Verstärkungskorrektur, vor allem wenn man nur Frequenzen
die nach eigenem Gusto festgelegt wurden, herauspulen muss, dürfte wohl
die meisten Probleme beseitigen.
Leider ist es mir zu blöd den ganzen Thread durchzuackern.
Aber es ist mir sofort das hier eingefallen :
https://www.udacity.com/course/cs373
Da wird in Grundlagen erklärt wie man so seine Pos lokalisieren kann.
Ganz ohne GPS oder Kompass... ;)
Abdul K. schrieb:> Hm ja. Hammerharter Analphabetismus bei deLaval!!!
Jo.
"Die Haubtvorteile einer regelmäßigeren ..."
^
Kuhscheissschieber mit drei s schrieb:> Ultraschall scheidet aus (hab schon genug Fledermäuse in Kuhställen> gesehen).
Ich auch. Natürlich kann immer nur eine gleichzeitig fliegen.
Gruß
Jobst
Frischling schrieb:> Leider ist es mir zu blöd den ganzen Thread durchzuackern.>> Aber es ist mir sofort das hier eingefallen :> https://www.udacity.com/course/cs373>> Da wird in Grundlagen erklärt wie man so seine Pos lokalisieren kann.> Ganz ohne GPS oder Kompass... ;)
Der sagt das man dann ein Auto steuern kann, wie jetzt Grundlagen?
@Kurt:
Nicht ganz.
Er erklärt wie man ein Fahrzeug autonom von a nach b bringt.
Ein Teil der Geschichte geht in richtung Lokalisierung.
Wie erzeugt man eine Karte.
Wie plant man Bewegungen im Raum.
Das muss unser TO auch alles implementieren.
Letztendlich reicht es einfach nur abstände zu messen.
Das Ding verfahren und wieder zu messen.
Solche Koppelnavigation funktioniert nur, wenn die eigene Bewegung
leidlich exakt erfassbar ist. Sie scheitert in dem Masse, in dem durch
rutschigen Untergrund, Hindernisse und unkooperative Mitbewohner kein
direkter Zusammenhang zwischen eigener Radbewegung und realer Bewegung
mehr besteht.
Vor einigen Jahren kam im DLF eine Doku über die Ofenbau-Firma Topf und
Söhne in Erfurt (http://www.dradio.de/dlf/sendungen/hoerspiel/177526/).
Mich hat damals erschreckt, wie kaltblütig Ingenieure technische
Vorgänge optimieren können, rein um des Optimierens willen, völlig
abgetrennt vom Hintergrund.
Der Unterschied zu heute ist, dass man jetzt über das Internet
diskutieren kann.
>>Deutschland gilt als Zinkmangelgebiet.
Aber nicht bei mir in der Werkstatt ;-)
> Wonach man den Milchbauern nun empfehlen darf ihre> Scheisse-Schieb-Roboter zu verzinken und das auch auf den Milchpackungen> verkaufsfordernd vermerken zu lassen? :-)
So wie Vitamin C als verstecktes Konservierungsmittel.
Jobst M. schrieb:> Abdul K. schrieb:>> Hm ja. Hammerharter Analphabetismus bei deLaval!!!>> Jo.>> "Die Haubtvorteile einer regelmäßigeren ..."> ^>
Was mich wundert, diese Fehler sind auch irgendwie standardisiert.
Faulheit kann es also nicht sein ;-))
Mir ist nur nicht klar, welche Schule die besuchten. Der Klassiker
"Standart" ist natürlich auch dabei.
> Kuhscheissschieber mit drei s schrieb:>> Ultraschall scheidet aus (hab schon genug Fledermäuse in Kuhställen>> gesehen).>> Ich auch. Natürlich kann immer nur eine gleichzeitig fliegen.>
;-)
Allerdings haben die einige Millionen Jahre auf dem Buckel fürs
Knoff-hoff.
hebet malchasmat schrieb:> für jede bahn ein laserstrahl und an diesem entlang fahren> (laserpointer)
ENTLANG an Licht ist physikalisch unmöglich! Stoff der 6. Klasse.
Die Techniker als Knechte des Todes, der Vernichtung des Naturerbes,
usw. Wohl wahr. Wer erinnert sich noch an die irrwitzigen Diskussion, ob
Soldaten per se Täter sind?
Einige bekannte Gestalten bereuten ihr früheres Werk im späteren Alter.
Aber das ändert nichts mehr an der Vergangenheit und dient nur der
Selbstbeweihräucherung. Selbstbetrug als psychischer Schutz in einer
Zeit der eigenen Angst.
Hat wenig mit dem Thread zu tun, halte ich aber trotzdem für wichtig!
Um sich generell etwas mit dem Thema zu befassen kann ich das hier nur
empfehlen:
http://www.mobilerobots.ethz.ch/
Sollte eigentlich in jeder UniBib (zumindest von Unis/Hochschulen die
was technischen anbieten) zu finden sein.
Das Problem mit vereinzelten Beacons/Sendern an der Decke ist, dass
damit eine Geradeausfahrt erst ab zwei Stück möglich ist. Wenn sie
ungünstig positioniert sind (Abstand zwischen den Beacons zu groß bzw.
"ausrichtfehler" des Roboters für die Fahrt zu groß) wird es schwierig
da mehr oder weniger exakt gerade aus zu fahren. Daher würde eine
Topologie die einen Sender am Startpunkt und einen Sender am Endpunkt
verwendet IMHO besser funktionieren. Die beiden Sender würden dann sowas
wie eine virtuelle Leitlinie aufspannen. Inwieweit man das mit Funk
umsetzen könnte bleibt natürlich näher zu erörtern, ich halte es
allerdings für die beste Lösung in diesem Fall.
Abdul K. schrieb:> Die Techniker als Knechte des Todes, der Vernichtung des Naturerbes,> usw. Wohl wahr. Wer erinnert sich noch an die irrwitzigen Diskussion, ob> Soldaten per se Täter sind?
OT: Räum mal dein Gedächtnis auf. Es ging um den Begriff "Mörder", nicht
"Täter".
Bein im Weg? Ey, Roboter im Weg!
Ultraschall? Das hört die Muh-Kuh doch und das stresst voll rein! Liebes
Kuhlein ist ein Fluchttier!
> Wegstrecke/Geschwindigkeit präzise messen und integrieren -> Karte ?> Letztendlich reicht es einfach nur abstände zu messen.> Das Ding verfahren und wieder zu messen.
Ja! Robo fährt die ganze Zeit überall wirr umher, und mit der Zeit kennt
er sich im Stall aus und weiß, dass das da gerade ein Bein im Weg ist
und hält an, damit er nicht gegen das Bein stößt!
Das ist die elegante Lösung.
Muh
Ein Modellbaugyro ist recht preiswert, damit kann man auf jeden Fall mal
testen. Die beim Einschalten vorhandene Ausrichtung versucht er
beizubehalten bzw. gibt Steuerkorrekturen bei Abweichtung. Wie genau und
langzeitstabil das für diesen Fall ist, muß man ausprobieren.
http://wiki.rc-heli-fan.org/index.php/Kreisel
Man kann wohl davon ausgehen, das die Heli-Fans, wenn sie ihren
"Roboter" starten, als erstes mal die Gyroskope einstellen.
Und das ohne vorher zu prüfen ob das denn notwendig ist.
Und was lernen wir daraus: Gyroskope sind toll, aber ...
Hallo,
es ist garnicht mal so schlecht, wenn die Muhkuhs, was von Ultraschall
ein wenig hören.
Da wissen die aha, jetzt kommt wieder dieser komische Roboter und ich
muss zur Seite gehen.
Das Teil fährt ja immer nur so 15 Minuten, danach ist wieder für 4
Stunden Ruhe.
Und das Ding hält nicht bei jedem Bein an, sondern schiebt an!
Wenn die MuhKuhs erst mal rausgefunden haben, das das Ding anhält,
wenn die sich in den Weg stellen, wird nurnoch Tennis gespielt.
Das Problem haben mir schon andere Bauen erklärt, die Roboter haben, die
bei jeder Kleinigkeit anhalten.
So ganz blöde sind sie halt doch nicht.
Vielleicht würde ein Video helfen, eine genauere Vorstellung der
Navigationsmöglichkeiten zu entwickeln! Also ran ans Werk!
Man könnte vielleicht mittels passiver Repeaterantennen GPS in den Stall
verlängern und dann per DGPS das Ding navigieren. Viel Hoffnung möchte
ich dir da allerdings nicht machen! DGPS gibts als OpenSource für Linux.
Aber die Antennenverlängerung und die geänderte räumliche Struktur, da
sehe ich ernsthafte Probleme.
Wundert mich, daß sowas noch nicht komplett abgeklopft wurde. Wo sind
die ganzen Diplomer?
Christian schrieb:> Wenn die MuhKuhs erst mal rausgefunden haben, das das Ding anhält,> wenn die sich in den Weg stellen, wird nurnoch Tennis gespielt.
Dann ist den armen Viechern wenigstens nicht mehr so langweilig.
Ich glaube, hier wird schon wieder mir Kanonen auf Spatzen geschossen.
1. Wo soll der Robo denn hinlaufen, wenn es sich im Stall mal verfährt?
2. Welche Orientierungspunkte hat er denn schon im Stall? Wände, die
sich leicht detektieren lassen, Stahlrahmen und Gitter die sich mit
induktiven Sensoren sehr leicht detektieren lassen, Bodenstrukturen, die
sich auch recht leicht erkennen lassen.
3. Die Geometrie des Stalls und die abzufahrenden Wege müssen sowieso in
die Programmierung übertragen werden. Es werden also nur Punkte
benötigt, um die erfahrende Abweichung vom Sollweg zu erfassen und zu
korrigieren. Das ist bereits mit Unterlegscheiben, die mit Epoxy-Kleber
auf dem Boden aufgeklebt werden, zu erreichen. Alles andere ist Aufgabe
der Software.
Ich glaube hier wird zu viel und in die falsche Richtung gedacht.
GPS wäre, wenn es denn überhaupt ginge, sicherlich viel zu ungenau.
(Abweichungen von 10m sind hier völlig normal)
Optische System sind wegen der Verschmutzung sicherlich auch sehr
ungeeignet.
Am wirkungsvollsten wäre sicherlich eine Ansammlung von
Beschleunigungssensoren, die zu der zu fahrenden Richtung die
Abweichungen durch äußere Einflüsse erfassen und die entsprechenden
Korrekturmaßnahmen ermitteln. Radsensoren ermitteln die reale Drehung
der Räder und ermitteln so, ob ein Rindvieh im Weg stand. An den
Endpunkten kalibriert sich der Robo wieder und weiter gehts. Das ist
mehr die Frage eine geschickt programmierten Software als die von
genauer Sensorik.
How, der Theoretiker hat gesprochen!
Er hat beliebig viel Speicher und Rechenleistung um jeden Faktor genau
nachvollziehen zu können und zu überprüfen.
Jeden nur denkbaren Sensor.
Und perfekten Algorithmen um sich in einem ständig verändernden Raum zu
orientieren.
@amateur.
so theoretisch ist es gar nicht, allerdings muss mein Robbi jede
Richtung nur ein Mal mal fahren, und weil er Ketten statt Räder hat,
braucht er etwas mehr Informationen über den Fahrweg. Die bekommt er von
Kupfernägeln, die ich zwischen die Fugen der Knochensteine gehämmert
habe. (ist halt öffentlicher Gehweg.)
Vielleicht ist es auch möglich die Stahlbewehrung in den Spaltenböden zu
nutzen. Die gibt ja konstruktionsbedingt ein Muster vor. Inwieweit man
das detektieren kann weiß ich aber auch nicht, vielleicht aber jemand
anders.
Christian schrieb:> Aber irgendwie muss der Roboter eine Richtung finden.
Alles was Eisen durchdringt ist sehr aufwendig. Man kommt so oder so
nicht umhin da was draufzubauen. Eine Antenne z.b.
Die muss ja nicht als Stab bis in 3m Höhe ausgeführt sein sondern kann
auch isoliert auf der Robokarossierie liegen oder in einem stabilen
Kunststoffrohr.
Jetzt nimmst du zwei davon und baust einen Peilsender oder misst den
Phasenwinkel zwischen zwei Langwellen die länger sind als Stall/2.
Das dann aus unterschiedlichen Richtungen im Zeitmultiplex und Voilá
schon hast du deine Position. Auch unter 1m Mist, Drecksicher, robust
kontaktlos usw.
Einzelheiten kannst du hier in der HF Abteilung erfragen.
Ist doch ganz einfach, oder?
@tex
Mir klappt’s immer die Zehnnägel hoch, wenn jemand von irgendwelchen
Impulsen redet, die von Rädern kommen, die im wahrsten Sinne des Wortes
auf Scheiße laufen.
tex schrieb:> Ich glaube hier wird zu viel und in die falsche Richtung gedacht.> GPS wäre, wenn es denn überhaupt ginge, sicherlich viel zu ungenau.> (Abweichungen von 10m sind hier völlig normal)
DGPS selbstgemacht kommt in den cm-Bereich und das nachweislich. Ich
denke schon wenn ich Vorschläge bringe.
> Optische System sind wegen der Verschmutzung sicherlich auch sehr> ungeeignet.> Am wirkungsvollsten wäre sicherlich eine Ansammlung von> Beschleunigungssensoren, die zu der zu fahrenden Richtung die> Abweichungen durch äußere Einflüsse erfassen und die entsprechenden> Korrekturmaßnahmen ermitteln. Radsensoren ermitteln die reale Drehung> der Räder und ermitteln so, ob ein Rindvieh im Weg stand. An den> Endpunkten kalibriert sich der Robo wieder und weiter gehts. Das ist> mehr die Frage eine geschickt programmierten Software als die von> genauer Sensorik.
Klingt auch nicht sonderlich entwurfsicher. Zeig her, du Held!
Ich muss leider mal fragen...
Woraus bestehen denn die Platten auf denen das Gerät fahren soll?
Bis jetzt bezieht sich doch "Bodenplatte" immer auf den Boden des
Roboters, gell?
Weil... wenn die Platten des "Fahrbodens" auch aus Eisen sind, könnte
man vielleicht ein Magnetfeld von "oben" einspeisen und mit einfachen
Spulen das vorhandensein desselben messen. Quasi ein Metallsucher für
Arme...
Anhand der Muster und einiger Referenzpunkte liesse sich so bestimmt die
Richtung halten...
Das hätte den Vorteil, das man keine Magnete etc. in der Mumpe
drappieren muß :O)
Wir haben für unser Projekt ein komplettes ahs auf mems-basis
entwickeln lassen , was uns per usb/seriell die fertig aufbereiteten
heading-Daten rausgibt. Nicht ganz billig, aber billiger als ein
brauchbarer fog(faserkreisel).
Falls da Interesse besteht kann ich gerne mal Kontakt herstelle .
Verbaue das Modul privat gerade in meinem Rasenmäher, der auch
irgendwann mal geradeaus fahren soll:-)
je mehr kompliziert, desto mehr Störungen.
Anderes Konzept: Rob fährt an der Wand lang (Rollentaster am Schieber
seitlich, wobei sicher kein Katalog-Teil in Frage kommt*). Vielleicht
auch induktive Näherungssensoren. Das Ding fährt also 5m an der Wand,
dann diagonal 45′ und weiter an der anderen Wand die nächsten 5m.
Wenn es an die Ecke stößt, dann 90′ Drehung und weiter.
Wichtig sind Drehungen an der Ecke. Darum würde ich den Schieber
hinterherziehen, Schieber als Kreissegment. Vorderer Bug (spitz), um die
eigene Fahrbahn freizumachen, gleicher Radius vom Drehpunkt des Geräts
aus. Wenn es an der Ecke anstößt (Schalter im Bug), nur Drehung; es werd
dann auch kaum scheisse in die Ecke gedrückt, wie das bei einer vorderen
Schaufel der Fall wäre. Im Zufallsprinzip kommt das Ding dann auch
überall herum. Bevor Du lange herum-theoretisierst, ist eine praktischer
Versuch viel wert.
* Den Schalter würde ich in das Gerät einbauen, je nachdem aus welcher
Richtung Kraft auf den Schieber ausgeübt wird. Auch muß das Freifahren
automatisch gehen, wenn ein Pfosten oder Kuhbein hängenbleibt.
Ein zweites Gerät bauen, allerdings als Leichtgewicht fürs Büro, aber
mit nahezu identischer Schaltung (aus Sicht der Software). Das wäre dann
der Simulator zur Software-Entwicklung. zB ASURO-Umbau.
mfg.
abc.def
Kamera an die Decke hängen,
Computer ein Stockwerk drüber in Bauers Zimmer,
Alles per Funk verbinden,
Robo gelb und rot anmalen (egal, nur nicht braun).
Jetzt kannst du Imagetracking-Software im Computer laufen lassen und per
Funk Robo vernsteuern. Wenn Kamera Robo nicht sieht fährt Robo von
selbst weiter.
Du kannst das ganze auch noch besser machen:
Boden blau anmalen und Kamera sieht wo Kacke rumliegt (oh da ist braun)
und rot-gelber Robo kommt zum wischen nur dahin wo Kacke liegt und alles
ist wieder schön blau.
Würde denn etwas gegen eine Erfassung via Ultraschall sprechen? So wie
ich das Bild interpretiere ist auf beiden Seiten ein mindestens 10cm
hoher Sockel. Also könnte man doch seitlich am Roboter
Ultraschallsensoren anbringen die in einer Höhe von ca. 4cm die Seiten
abtasten. Für das Fahren am Rand sind die nicht nötig, aber wenn der
Roboter in der Mitte fährt, kann man rechts und Links abtasten und
sicherstellen, dass der Abstand beider Seiten immer gleich ist.
Natürlich sollte man das dann auch so programmieren, dass der Roboter
nicht sofort ausbricht wenn da ein kleines Hindernis an der Seite
auftaucht. Nur ab einer bestimmten Abweichung über eine Zeit X sollte
dann korrigiert werden.
Hallo,
m9olli kannst du dich mal bei mir melden. chris-guth(äät)web.de
Der Roboter soll auch genau paralell zur Wand fahren.
Stimmt der Winkel ned, kanns passieren, das er sich spießt und
hängenbleibt.
Mit irgendwelchen Magneten im Boden kann ich das ned so genau erfassen
Und auch irgendwelche Senderdingels usw werden mir auch nicht den
genauen Winkel verraten...
Blauer Boden ... ähh ja klar...
Christian schrieb:> Der Roboter soll auch genau paralell zur Wand fahren.
Das ließe sich durch einen Piezzofühler realisieren, welcher an der Wand
entlang streift. Ob das lange haltbar ist weiß ich nicht, aber es wäre
eine Möglichkeit.
apr schrieb:> Laserscanner?
Möglich, aber in einer schmutzigen Umgebung eine ernst zu nehmende
Herausforderung. Der Roboter wird dreckig und damit auch der
Laserscanner.
wenn der robo hunger hat, frisst er die kühe!
helft ihm schnell, sonst verhungern wir!
-stromsensordraht ala rasenmähroboter
-oder 2 messfäden werden von minimotor unter spannung gehalten und
bilden
ein dreieck. ein mikrocomputer rechnet lage auf zentimeter genau über
impulslichschrankenrädchen wie an der computmaus.
spannmotoren und lischra am robo.....logo!
ultraschall ist für kühe mist.
eine kuh als testobjekt mit 3 facher us-lautstärke zu quälen wäre
tierquälerei.
kühe geben bei beethoven mehr milch.
bei us wohl weniger.
stibt die kuh, gehst du in den knast.
wenn es künstliches fleisch bald gibt, ist die kuhfarce vorbei.
dann machst du eine robowerkstatt draus.
dann kommt alles faktor 3.
3x so lecker fleisch,3x teurer verkaufen,3x billiger herstellen,
3x weniger kalorien,3x zarter,3x kürzer braten,3x schneller in firma
herstellen,
3x weniger acryl,unendlich weniger seuchen usw.....
3x schneller essen,3xhaltbarer
fleisch ist biologischer kohlenstoff.+wasserstoff+sauerstoff
ich fand eine biologische nanoschicht im aquarium.sie schillert in allen
farben und wächst mit 2,6% pro tag.
wer neuheiten hat, sollte heute zur kirche gehen und alle können
teilhaben.
@heißlöter was gehts mit dir? :D
Es gibt zur Zeit 4 Spaltenroboter am Markt. Dieses Jahr kommen 2 weitere
auf den Markt. Und ALLE verwenden Ultraschall.
Hab noch nie von jemanden gehört, das das Probleme machen würde.
Zur Not kann man ja wirklich Mozart draufmodulieren.
heißlöter schrieb:> fußballtormesser schafft 1cm
Der wird allerdings von den Fußballern in der Regel nicht
vollgeschissen, und der Ball ist auch selten aus Stahl.
Hi, Christian,
> könnte man eventuell mit dme hier was anfangen:> Ebay-Artikel Nr. 350724573334
Gebrauchtes? Wohl kaum.
Neuware wäre wohl erheblich teurer als der gesuchte
Gesamt-Verkaufspreis.
Drittens auch nur mit regelmäßiger Stützung.
Dieser offensichtliche Crowd-Sourcing-Versuch ist interessant:
1. Allen potentiellen Konkurrenten wird die eigene technische
Ratlosigkeit demonstriert und die Langsamkeit der eigenen Prozesse für
Entwicklung und Innovation.
2. Nach einer sicherlich eingehenden Analyse des besten Konkurrenten am
Markt werden deren Ergebnisse dem Forum aber nur gelegentlich und dann
Stück für Stück mitgeteilt.
Jungs, diese Strategie ist pure Zeitverschwendung:
1. Entweder hat das Konkurrenzprodukt patentgeschützte Erfindungen oder
nicht. Wenn nicht, gibts nur eines: Sofort nachbauen, aber deutlich
billiger. Also ja keine Entwicklungskapazitäten verschwenden mit
Umfragen.
Oder Entscheidendes im Konkurrenzprodukt ist patentgeschützt. Dann muss
sofort eine Widerlegung gesucht werden oder eine Umgehung. Aber auch da
darf man keine Zeit verschwenden.
2. Sofortiger Nachbau lohnt sich nur in Niedriglohnländern. Ohne
Patentschutz kann man die Fertigungsunterlagen aber auch gleich dorthin
verschenken.
3. Wirklich gesucht wäre eine patentfähige Lösung, die deutlich
preiswerter zu fertigen ist als die des schärfsten Konkurrenten.
Sollte nur 3. übrig bleiben, aber kein Genie in der eigenen Firma, dann
hilft nur eines: Dies Marktsegment denen überlassen, die darin schneller
waren, und ein Marktsegment suchen, wo man selber schneller sein kann -
und das dann auch in aller Konsequeenz sein wollen.
Aber den Versuch des Crowdwourcing werte ich Eingeständnis der
Wettbewerbsunfähigkeit in Sachen Innovation - und so was liest die
Konkurrenz sicher mit großem Wohlgefallen.
Ciao
Wolfgang Horn
Flugzeuge nutzen seit 80 Jahren ILS, um ihre Abweichung zur optimalen
Ausrichtung auf die Landebahn zu überprüfen.
Das arbeitet mit zwei Sendern, einer sendet ein 90hz am Signal, der
andere ein 150hz Signal. Genau auf der Mittellinie zwischen den Sendern
befindet sich das Amplitudenmaximum, an dem man langfahren könnte.Da das
ILS mit Mitteln von 1929 umsetzbar war, müsste das mit heutigen
Möglichkeiten relativ easy umzusetzen sein im 433 MHz Band?
@Wolfgang Horn
Also
1. ist das ein Freizeit Bastelprojekt.
Mein Freudn hat einen Bauernhof, und ich habe nach
einem Projekt gesucht. So hat sich das ergeben.
2. Warum ich die Informationen so langsam herausgegeben habe?
Ganz einfach: Vielleicht stoßen wir vielleicht doch auf eine
Sache, die es bei den anderen Sytsemen noch nicht gibt.
Da könnten wir dann in der Tat ein Partent anmelden,
aber das geht halt nur, wenns nich schon vorher jeder
im Netz lesen kann.
Und uns ist auch klar, das unser Robo zusammengeklaut is ;)
Aber wir haben nicht vor damit mal zu Produktion zu gehen.
In erstes Linie um Spa0 zu haben und um was dazuzulernen
und auch einen Roboter der eine wirkliche Aufgabe hat.
Dieses Projekt ist so anspruchsvoll, wenn wir jede einzelne Schraube
neu erfinden würden, wäre das in 50 Jahren noch nicht fertig.
Christoph K. schrieb:> ILS mit Mitteln von 1929 umsetzbar war, müsste das mit heutigen> Möglichkeiten relativ easy umzusetzen sein im 433 MHz Band?
Nur ist es dem Flugzeug eher recht, wenn in grösserer Entfernung der
mittlere Bereich absolut gesehen grösser ist als in geringer Entfernung.
Hier hingegen nicht, du bräuchtest ein Funksignal, dass sich ähnlich
einem Laser nicht mit steigender Entfernung aufspreizt.
Hi, Christian,
> 1. ist das ein Freizeit Bastelprojekt.
Da kann man dann vieles sehr viel lockerer angehen, ja.
Ansonsten ist patentgeschützte Innovation ein Wettrennen - erst zum
Briefkasten des Patentamtes und dann zum Markt.
Dies Wettrennen bestimmt, welche Vorgehensweise nachher die bessere
gewesen sein wird. Da zählt nicht der rasche Anfang - schon gar nicht,
wenn die Konkurrenz schon mehrere Modelle auf dem Markt hat - sondern
die Stunde eher am Briefkasten und eher auf der Messe.
Übrigens - in der Automobilindustrie ging industrieweit mal der Hype
"fahrerloses Transportfahrzeug" ("FTF").
Aber später fluchten diejenigen, die erst noch begeistert waren. Sie
fluchten über die hohen Kosten der Batterien, die immer wieder
ausgetauscht werden mußten. Sie fluchten über den Aufwand und die
Verzögerung durch die Programmierung der Fahrzeuge. Sowie, was bei Kühen
wohl eher nicht zu erwarten ist: Die Belegschaft machte sich einen Jux,
die FTF gründlich zu verwirren. Beispielsweise mit Lappen in den
Öffnungen für die Ultraschallsensoren. Oder das Fahrzeug kurzerhand
angehoben und aus der Richtung gebracht. Sehr effizient, wenn dadurch
der Kontakt zur Leiterschleife der induktiven Führung verloren geht.
Ende der Geschichte: Ende des Hype, Ende der jungen Industrie um FTF, an
den Fließbändern wurden wieder Kettenförderer und die Mittel montiert,
welche die Fachkräfte selber an- und abbauhen konnten.
Mit welchen Batteriekosten ist beim Spaltenreinigungsroboter jährlich zu
rechnen? Ständig aufladen, entladen, aufladen, entladen... Ein
Spaltenschieger an der Kette dagegen wird vom Netz angetrieben.
Außerdem: "Der vollkommen überarbeitete DeLaval Spaltenreinigungsroboter
RS420..." - Aha. Was genau haben die denn geändert? Warum? Warum die
späten Verbesserungen nicht schon im ersten Produkt?
Schließlich - wenn Ihr 'eh schon im eigenen Stall werkelt, dann könnt
Ihr auch einen induktiven Leitdraht unter den Stallboden montieren.
Allerdings befürchte ich, dass der Abstand zum Roboter zu groß sein wird
für induktive Energieübertragung....
> Und uns ist auch klar, das unser Robo zusammengeklaut is ;)> Aber wir haben nicht vor damit mal zu Produktion zu gehen.
Ja, und? Wo keine wirtschaftliche Verwertung - die hier schon vorliegen
könnte - oder kein Kläger, da auch kein Richter.
Und was nicht patentgeschützt ist, das darf kopiert werden.
Ciao
Wolfgang Horn
der bauer muss uns noch sagen ob die gangverstellgeräte wie traktor o.ä.
größer sind als sein robo und ob die halle mittelstützen hat.denn dann
wird es richtig schwierig.
es braucht dann zwei systeme.abstandsmesser am robo 1 auf meter genau im
bereich von max 1 meter um den robo.und die lageerkennung im stall über
die wir hier reden.
dazu noch eine software, die den umfahrabstand von hindernissen regelt
und eine funkwarnung für die traktorkabine: robo steht hinter traktor
oder davor.
evtl. sogar noch mehr technik.
ich bin der meinung dass die fußballtormessung die beste lösung ist. es
müssten 2sender reichen.der fußballempfänger kommt auf den robokopf.
testen ob das funksignal stört die stallstützen nicht.
vielleicht sind die torbastler bei euch um die ecke nur 50km weit weg.
sie haben bis jetzt noch keine verwendung für ihr messgerät und im
profifußball weiß keiner ob es sich durchsetzt.
geht es für robos, geht der preis dann leicht runter.
es kommt so um die 1500 emmchen, wenn mein hirn nicht trügt.
die seilmessung wird genau wenn beide seile mölichst in der hallenmitte
aber an den innenwänden befestigt sind.
man kann auch eine übersicht machen was ist billig: herstellung, bau,
kauf,betrieb,betriebssicherheit,genauigkeit und bewertungsfaktoren
festlegen und dann groß rumrechnen -wer macht das rennen.
eine angelschnur mit 100 newton zugfest. wird im ernstfall von kühen
problemlos wohl ohne bleibende schäden an zähnen oder ähnlichen
zertrennt
und wäre relativ sicher wenn der robo umfällt.man kann sie auch in
3meter höhe aufhängen.
der fußballsensor hat einen computer drin und kann gleich auf probleme
vor ort programmiert werden.
zu überlegen wäre ob die roboschweinerei nicht doch zu groß ist wenn
alle ställe geputzt werden, werden auch alle ställe rinderpestkrank.dann
müsste schon jede bucht einen robo haben um andere tiere zu schützen.
ist der robo mit dem torsensor da, meldet er brav ich bin dein star-hol
mich aus der bucht A 14. habe keinen saft mehr,bin
vollgeschissen,elektronikteil 21 ausgefallen,faule kuh erna liegt in D 5
schon 4 stunden lang- kühlt langsam aus.
immer wenn der robo kommt müssen die kühe auf den robo steigen und ihr
gewicht preisgeben-als gymnastikprogramm.bei unsportlichen kühen kommt
der zweite robo um die ecke getuckelt.
für den torsensor wäre noch eine planarantenne in die robomitte
eingeklebt mit 2komponenten extrem hart möglich.
der torempfänger kann dem robo sagen nach links drehen und erkennt die
fahrtrichtung nach 1-2 sekunden so dass auch auch richtig gedreht wird.
es braucht eigentlich nur 2 torsender zur positionsbest. und ein
autoultraschallabstandswarner rings um die roboecken eingebaut.
die sender kommen jeweils in eine ecke einer hallenlängsseite weit nach
oben.
wichtig ist ob er frei fahren soll oder immer die patroillestrecke.
rasenmäherdrahtsteuerung ausschlachten braucht aber noch die
umfahrungssoftware falls nicht dabei.beim fußballtorsensor kommt die
programmierung ein paar 50er.dann kommt das system wieder auf
1300emmchen grob.
luxusvariante:robo hat herzsensorgerät aus der erdbebenbergung
eingebaut.
natürlich auch ekg-gerät und eine lärmkamera
wenn es keine patentanmeldungen mehr gibt,explodieren erst die
patentgebühren,dann werden patentbeamte entlassen.
dann kommt der patentmitarbeiterstreik.früher kam noch polizei mit
gummiknüppeln.dafür kommt heute der zoll mit versicherungszahlungszwang
heute hat jeder erfinder mit funktionierender erfindung das recht geld
von staat zu bekommen.er muss heute auf ein bundeskonto einzahlen.nicht
mehr auf eine patentamtbanknummer.
nachbauen können alle alles.
verkaufen aber nur mit erfindergestattung
wenn der staat es nicht schafft erfinder mit gelderhalt zu schützen
müssen es private machen mit einer patenterfindungsschutzgmbh.
für kleine patente sollte es 2000Euro vom staat geben pro jahr.
für die größeren 20000.
Schon interessant: Der Eine macht Brainstorming oder Hanftee-Pause
öffentlich, der andere wähnt das Klauen von Ideen für die kommerzielle
Vermarktung, die meisten scheinen auch einen Kuhstall noch nie von innen
gesehen zu haben (Empfehlenswerter Besuch!). Mein Favorit ist aber der,
der meint man könne Beschränkungen der Sensorik grundsätzlich durch
hyperschlaue Software korrigieren.
Wo bleibt denn der Film? Ich hatte das ernstlich gemeint. Und nicht nur
wegen dem Unterhaltungswert!
wenn es war wird,das die leute über technik in der kirche reden, könnte
ich aber nur etwa 1/4 der menge erzählen wie hier im blog und die sätze
wären eher lustlos ernst und nachkorrigieren kann man sätze im reden nur
für 2 sekunden.danach lacht keiner mehr über den ergänzten teil und man
hält es für zusammenhanglos.
wenn alle patentvorhaben der nächsten 20 jahre von allen erfindern
sofort veröffentlicht werden würden,könnte das patentamt in 5-8 jahren
schließen.
die chinesen zeigen allen, daß nachbau effektiver ist als eigenentwurf
mit dutzenden fehlversuchen oder noch dazu forschung.
wolggang horn schrieb in der 9. zeile von unten:> allerdings befürchte
ich,dass der abstand zum roboter zu groß sein wird für die induktive
energieübertragung...
der abstand kann groß sein, wenn man noch alufolie als reflektor
reinlegt und ein paar kw auf den draht gibt mit teuren solarzellen auf
kosten aller stromverbraucher.
mit fußballtorsensor fährt der robo elegant um ein neues hindernis.er
kennt jederzeit die entfernung zum normalkurs.mit rasenmäher muss er
erst seinen draht wieder suchen und er hat keinen blassen, wo der draht
abgeblieben ist.er ist voll blind.
wie das geht? zurückfahren,drehen,stück
vorfahren,zurückfahren,drehen,stück vorfahren,zurückfahren,drehen,stück
vorfahren,zurückfahren,drehen,stück vorfahren ...und das die ganze nacht
lang.....ach du liebe heimat!........
vielleicht bringen die kühe noch mehr milch, wenn auf dem robo ein
clownskopf mit tute sitzt.wie ernst die milchlage ist, kann man nur
erahnen,wenn man weiß das zehntausend kühe mit euterriss ums überleben
kämpfen.
ich wette, dass ein zugeschissener fußball noch seine position anzeigt.
wer sein patent hat, tut mit dem schinken nach der blutwurst schmeißen,
obwohl er selber schinken isst.es müssen aber 3 stück blutwurst sein.
mein rat: fast pleite firmen suchen.aber ohne erfahrung
habe nochmal für unsere landjungs nachgegrübelt, die uns noch versorgen
können wenn der fisch abgefischt ist. habt dank jungs! ihr arbeitet für
die ganze republik!
noch ein tipp für ultraschallmesscomputer
man braucht einen mit 16 bit wordlänge,zeitmessbefehl bis
10mikrosekunden oder weniger also
1mikrosec.,fließkomma,winkelfunktion,eine 8 bit I/O anschlussleiste,256
oder 512 bit speicher fürs programm müssten reichen zumindest bei
höherer prog.- sprache.
ein festes hindernis braucht etwa 10 bit speicherplatz
der speicher dafür ist aber separat vorhanden.es sind 2speicher in einem
minicomp.
man braucht 2 computer (1 für sender und 1 für empfänger)
notfalls kann der sender analog generiert werden ohne computer.
profis schaffen das programm sofern es in einer höheren
programmiersprache zu schreiben ist also mit lesbaren befehlswörtern
über 5 buchstaben lang in einer stunde.gelegenheitsprogrammer in 2-3h.
es braucht insgesamt 4 sender: an den toren 2 (je einer vordertor und
hintertor oder hallenende) weit unten oder kurz über dem tor mittig
dran.
die anderen 2 sender kommen an die decke in die hallenmitte parallel an
den boxen nach oben.
toten winkel gibt es dann keinen.
die genauigkeit ist bei 10 mikrosekunden us-impulsmessung etwa 3mm
positionsgenau.
es kommen empfänger einer auf die obere stahlplatte und je einer vorne
und hinten an den robo.
die empfänger sind wasserdichte typen wieder mit epoxyd ultrahart
eingeklebt.
um ein eingespeichertes hindernis zu umfahren wird nur ein motor kurz
mit relais unterbrochen. dann dreht der robo kurz und nimmt einen
anderen kurs und fährt schräg zur hallenmitte.
kurz vor dem hinderniss fährt er wieder gerade also parallel zur halle.
dann wieder schräg und dann ist er wieder auf normalkurs.
es geht vielleicht ein atmel oder ein arudino mikrocomputer.
atmel hat schwere programmierung, kostet aber fast nichts.
ob es stärkere us-sender gibt weiß ich nicht.die kleinen ca.1,6cm
kapseln schaffen 10-16meter.
dazu dann allerdings noch ein netzteil für die sender möglichst trafo
unter 1watt leerlauf (Brandgefahr)also funkrauchmelder kaufen.
kosten: programm 100,material 50 ,einbau 50,-
so +-50%
das wäre alles todernst und ehrlich
die hindernisumfahrung auch noch zu meistern käme nochmal
programmierkosten
und um eine schräg gefallene schaufel mit über 1m länge bräuchte es
2meter us-detektor extra ringsum den robo.völkner oder conrad hatte
einen. der schaffte aber nur ca. 80cm.
das programm schreiben schafft man mit der 10.klasse.
habe nur die großbuchstaben manchmal vergessen.
bin aus 17. klasse raus.
der zugeschissene us empfänger auf dem robo braucht aber noch ein
scheibenwischer oder ein 2.minirobozeilenschieber als huckepack.
es gibt auch noch kotkäfer, die man dann freilässt.
eigentlich ginge auch ein abstandsensor von voran mit 80cm led-anzeige
und einstellbarem abstand am linken robokotflügel vorne.er wirkt wie
eine lenkung.es bräuchte zwei davon.einer für unterschreitung einer für
zu hohen abstand.
dazu noch eine analoge elektronik. eigentlich sehr einfach.
dann sind nur noch 50euro für den spaß.
die anmeldung in china ist der freibrief für patentpiraten in china zum
nachbauen.
anteile werden abgegraben, auch wenn man es nicht merkt.
Was für ein Thread - selten soviel gelacht ohne dass das Thema in den
Dreck gezogen wurde :D
Am elegantesten klangen für mich eigentlich induktive Sensoren und eine
Karte im Hirn? Noch nie mit gearbeitet, aber theoretisch sollten die
doch auch hinter einer Eisenplatte platzierbar sein? Die bewegt sich
dann ja nicht (relativ zum Sensor)? Oder wieder nur eine
Theoretiker-Lösung?
Christian Guth schrieb:> 2. Warum ich die Informationen so langsam herausgegeben habe?> Ganz einfach: Vielleicht stoßen wir vielleicht doch auf eine> Sache, die es bei den anderen Sytsemen noch nicht gibt.> Da könnten wir dann in der Tat ein Partent anmelden,> aber das geht halt nur, wenns nich schon vorher jeder> im Netz lesen kann.
und dann? Ein Patent ist ein wirtschaftlices Schutzrecht. Es macht nur
Sinn wenn man in der entsprechenden Liga mitspielt, es verteidigen will
und vor allem auch kann. Wenn größere Firmen sehen das ein Amateur
hinter der Anmeldung steckt lachen Sie sich krank. Du überlebst das
einfachste Einspruchsverfahren bzw. einen Löschungsantrag nicht. Das
Risiko beide Patentanwälte und das Gericht zahlen zu müssen ist nicht
kalkulierbar. Schon beim Streitwert (den die Gegenseite locker 6stellig
ansetzen kann) lachen Sie sich tot. Schlimmer wird es wenn du selber
angreifst.
Mal ein kleiner Ausschnitt viel Spaß beim lesen ;-).
http://www.ipwiki.de/patentrecht:einspruchsverfahren
Das einzige was du erreichst sind verworrene Diskussionsthreads da die
benötigten Informationen in Salamitaktik gegeben werden.
-
Wenn ich mir den Schwierigkeitsgrad anschaue dann ist ein Unterwasser
ROV in 12 000 m Tiefe eher eine leicht Übung ;-)
Dort nimmt man Kreisel zur Lagestabilisierung/Erkennung. Das Ding muss
ja nicht unter dem Nordpol durch also reicht Eigenbau. Ein Motor, eine
Schwungmasse ein Drehgeber, das war's.
Der Rächer der Transistormorde schrieb:> Das Risiko beide Patentanwälte und das Gericht zahlen zu müssen ist nicht> kalkulierbar.
Sorry gilt nicht bei Patenten da zahlt jeder seinen Anwalt selbst.
Oder die 3M-Strategie: Nicht anmelden und jeglichen Zugang zur
Produktion und damit Information und damit in Folge durch Einsicht
mögliche Patentrechtsverletzungsklage verhindern.
wer den mikrocomputer scheut der kann sich ein analoges röbötchen bauen
mit mech.kilometerzähler,funkbrandmelder,motorstrombegrenzung,motor und
einem wendeprogramm. aber dieses wäre dann doch digital mit
lochkartensteuerung (Steichholzschachtelgroß) oder zähler bis 10..16.
das röbötchen wäre dann so herrlich von gestern in einer digitalen welt.
das die robos strom fressen liegt an den überdimens. motoren.es braucht
nur 3watt um mit 30kg und 1cm/sek zu schieben.
es müsste ein motor mit 80-90% wirkungsgrad sein.
wenn schrott eingebaut wird steigt nur der strompreis und alle müssen
bezahlen nicht nur die robobetreiber.
außerdem wird man von bastelmännchen verhaftet und muss unter
staatlicher aufsicht (wissenschaftler) in staatlichen bastelkellern eine
zwangserfindung machen ala porzellanerfinder.
im stall werden 6 brandmelder eingebaut falls nicht schon pflicht ohne
piezo bzw. abgeklemmt.einer kommt in die wohnung mit der aufschrift
''brand im stall'' und einer led parallel zum piezo (ortungszweck).an
den briefkasten an der straße kommt ein unterbau aus holz dran.drin
sitzt ein weiterer melder mit 4 LED parallel zum piezo.der straßenalarm
(mit aufschrift ''stall in gefahr''.der wohnungsmelder wird nachbarn
überlassen für die eigene abwesenheit.
evtl. noch ein zwischenreichweitenverlängerer als 10.melder.
wenn die feuerwehr mal wieder mit einer löschspritze von 1901 kommt und
einen volumenbrand (stall) mit punktlöschmitteln (löschspritze von
1901)bekämpfen will,dann könnt ihr mitlachen, dann dauert es 3h und der
stall ist hin.moderne löschmittel sind löschlanze oder impulslöscher.
wenn das nanobiologische fleisch kommt, wird den kühen der hintern durch
einen einfachen gentausch (rund 100Mio. gene) wegrationalisiert.
der hintern wird dann zu einem großeuter mit 200 l milchinhalt.
aus der milch wird milchsäure gemacht für autoreifen,spielzeug
,computer...
die verdauungseffizienz beträgt dann 100%, weil noch weitere mägen
hinzugeniert wurden.methan wird gleich im magen abgesaugt und aus dem
gewölle das die kuh ausspuckt, wird pelletkohle gemacht.
die kuh sitzt dann nur noch auf einem schmusewarmen wasserbett
lebenslang und hat spaß dabei.die kühe werden biologisch nachgezüchtet
in der retorte
kühe abzusamen kostet viel zuviel zeit und geld und aufwand.
alle auto,spielzeug und computerkäufer (alles kunststoffe) können sich
mit webcam von den zufriedenen kühen überzeugen.
füße und schwänze gehen nicht mehr nach china, weil es sie nicht mehr
gibt.
die gedankensteuerung gibt ihr eine fellbürste oder ein biologisch
abbbaubares bioshampoo mit dusche.die kuh kann sogar die strahlschärfe
erdenken und über den ganzen körper zentimetergenau platzieren.
schmerzen werden sofort an den tierarzt gemeldet über wlan.
der kommt mit einem op-saal-LKW angebraust und 8 assistenten.stellt dann
aber immer ökonomisch fest, das eine neue kuh billiger ist.
der op-saal-LKW muss aber trotzdem bezahlt werden.
wie man sieht, ist der lochschieberrobo heute schon überholt.
alles genannte ist nun stand der technik und die zukunft heute schon
erfunden.
jedes patent sollte ein unfälschbares merkmal haben. eine
materialbearbeitung o.ä.
logos und materialzusammensetzung lassen sich nachmachen.
mechanische patente sind sinnlos.man kann alles kopieren.
wenn mamn keine produktionsbeteiligung erhält und ständig absagen
bekommt, kann man aber selber eine auftragsproduktion machen. dann ist
man auftragsgeber und kein erfindungsbettler.wenn es keiner kauft sieht
man aber trotzdem alt aus.
nachprüfen ob andere die technik nachgebaut und verkauft haben, geht
garnicht.
ein guter motor läuft in 3sek. langsam aus.
mit handanschubsen vielleicht in 1 sek.
im handel sind die motoren meist zu.der auslauftest geht nicht.
ein guter 12v motor mit 3watt müsste unter 10 ohm innenwiderstand haben.
milchsäure aus löwenzahn wird vorne und hinten nicht reichen, wenn erdöl
für plastikproduke alle ist.
es sieht aus, als wäre der blog jetzt leergeschrieben.(auslaufgefahr)
alle gaben ihr hirn (ohne kreuzfeld-jackob-krankheit)hin.
mehr ist technisch heute nicht drin.
manche schrieben zuwenig oder auch nur mal quatsch wie ich.
in der kirche wäre man den teilnehmern zwar direkt begenet, aber es
ginge vielleicht um ein langweiliges thema wie bügeleisen oder
lärmschutz im haus.
die blogger geben sich die digitale hand.
die kühe freuen sich schon auf einen perfekten robo und winken mit den
köpfen.
der alte robo dreht nochmal eine ehrenrunde.
und 3-2-1 aus ist der blog.
