Frage bzgl. CAN-Spezifikationen

Hallo,
ich programmiere gerade einen CAN-Controller und teste die Kommunikation 
mit einem PC-Programm, was sämtliche CAN-Frames aufzeichnet. Dort gibt 
es auch eine Funktion zum Scannen des CAN-Netzes, damit alle 
angeschlossenen CAN(open)-Knoten angezeigt werden. Dies funktioniert 
herstellerunabhängig. Das scannen funktioniert, indem auf 1536+1 (0x601) 
bis 1536+127 (0x67F) Nachrichten mit gleichem Inhalt (habe ich grad 
nicht hier, könnte ich nachliefern) gesendet werden. Die Teilnehmer mit 
der entsprechenden ID beantworten ihre Anwesenheit dann mit einem 
Typ-String.
Meine Frageist, wo diese Kommunikation festgelegt ist, und wie man an 
die Spezifikation kommt. Ist das Sache von CANopen, oder hat das erstmal 
nur mit CAN zu tun?
Ziel: Ich möchte diese Funktionalität in meinen Controller bekommen; er 
soll mit einem String antworten, wenn die Abfragekommt.