CANOPEN Protokoll

Hallo zusammen!

Habe mal eine Frage bzgl. CANOPEN.

Der Hintergrund ist folgender:

Mit eine SPS werden mittels CAN dezentrale I/Os angesteuert. Dabei 
werden entsprechende PDOs verschickt, um die gewünschte Hardware 
anzusteuern.
Die Kommunikation ist in diesem Zusammenhang azyklisch. D.h. die Ein- 
und Ausgänge werden nur bei einer Änderung der Zustände neu geschrieben.

Dies funktioniert im Großen und Ganzen auch ganz gut.

Nur ab und an kommt es dazu, dass sich ein Zustand in der SPS ändert, 
dieser aber nicht bei der Hardware ankommt.

Nun zu meiner Frage:

Ist es bei CANOPEN möglich, dass CAN-Nachrichten verloren gehen und 
nicht wiederholt werden?

Denn aufgrund dieser Problematik bin ich jetzt auf zyklische Übertragung 
umgestiegen. Blöd ist nur, dass dann auch die Buslast sehr zunimmt.

Freue mich über eure Meinung