MPU6050 Initialisierung

Alfred Gast #3110278
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Ich möchte mir dem MPU6050 arbeiten werde aber aus dem Datenblatt nicht 
über die Initialisierung schlau. Hat jemand einen Code oder ein 
Flussdiagramm oder ähnliches, dass die Initialisierung zeigt?

Ich möchte nur die Rohdaten auslesen, also wenn ein DATA_RDY-Interrupt 
ausgelöst wird die Output Register lesen.
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