Kaskaden Regler

Danke für die schnelle Antwort.

Der PID-Regler funktioniert auch ganz gut fürs normale fliegen, aber ich 
würde gerne etwas in Richtung autonomes fliegen nach GPS-Daten 
anstreben. Dafür braucht er schon noch mehr Stabilität. Den PID-Regler 
habe ich einfach nach Methode 2 (hier: 
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik ) eingestellt.
Das einzige Problem mit der Drehzahl ist, ich benutze Gens Ace Regler 
und Motoren und bin mir nicht ganz sicher ob diese immer genau die 
gleich Drehzahl mit der gleichen PWM-Frequenz einstellen. Die Drehzahl 
wollte ich deswegen schon lange mal messen aber ganz so einfach ist das 
nicht.

Die Drehzahlgleichheit ist voellig egal, denn die wird ja einzeln 
geregelt, dh fuehrt bei einer Abweichung zur Korrektur. Wenn das 
Verhalten voellig verschieden ist, zB mit ein Motor mit einem 7" und der 
andere mit einem 8" propeller, dann wird das Regelverhalten suboptimal, 
sollte aber, falls die Stellgroesse es hergibt trotzdem funktionieren.
Also falls das Teil mal so mehr oder weniger in der Luft steht...dann 
kann man auf GPS Flug gehen. Dabei sollte beachtet werden, dass die GPS 
Position eines festen Ortes um einige Meter jittern kann. Dh wenn man 
naeher als 10m oder ist, verlangsamt man die Vorwaertsgeschwindigkeit.
Allenfalls sollte man zum Debuggen einen Retourkanal fuer den Funk 
haben. Dann kann man diverse Parameter abfragen und nachrechnen.

Autonomens fliegen? Vorsicht deine Haftpflicht deckt das nicht ab. Auch 
die 5kg Wildflug nicht...

Wie acuh immer, schau dir doch an wie das andere gelöst haben --> 
Multiwii und Ardukopter. Das sind ganze Teams die seit Jahren nichts 
anderes machen als den Code zu verbessern und Bugs abzuschwächen.

Man braucht das Rad nicht immer neu zu erfinden ;-)

Wenn es dir nur ums lernen geht, dann fang mit einer Modellbildung an 
schau dir das Streckenverhalten an und such dir dann den entsprechenden 
Regler.

Speziell für copter gibt es zig foren wo solche probleme schon 100fach 
durchgekaut wurden. www.gidf.de

Greez Ert

Danke viel mal für die Antworten.
Keine Angst auch beim autonomen fliegen wäre noch jemand da, der schaut 
dass nichts schlimmes passiert.
Ich habe gedacht das anfliegen von orten, also die Fluggeschwindigkeit 
könnte ich auch mit einem P-Regler lösen und dann würde er automatiosch 
wenn er nahe beim ziel ist abbremsen.
Und doch zur google Sache, ich glaube ich weiss ziemlich gut wie man 
google benutzt, habe noch nie eine Regeltechnick Vorlesung besucht oder 
zuvor einen Quadrokopter geflogen/gebaut und dennoch habe ich es 
geschafft einen Quadrokopter kommplet selber mit informationen aus dem 
Internet zu bauen, programmieren. Nur zu dem Thema konnte ich nichts 
finden.