Quadrokopter Stabilisierung

qwertz schrieb:
> Braucht es dann immer noch Gyros?

Ich denke mit einem Ćevapi wäri es auch getan!

qwertz schrieb:
> Kann mit jemand genauer erklären, wie das funktioniert?

Ja was willst du jetzt haben? Die Regeltechnik die dahinter steckt ist 
nicht gerade in 2-3 Beiträgen verfasst.

Electronics'nStuff schrieb:
> qwertz schrieb:
>> Kann mit jemand genauer erklären, wie das funktioniert?
>
> Ja was willst du jetzt haben? Die Regeltechnik die dahinter steckt ist
> nicht gerade in 2-3 Beiträgen verfasst.

Ich wollte das mit der Strahlausrichtung wissen. Über die Regelung mit 
Gyro + Acc habe schon einiges gelesn...

Danke!

Siebzehn und Fuenfzehn schrieb:
> Naja die Gyros braucht man zum Messen.

Du meinst zum Essen ;-)
Ich nehm lieber nen Döner.

Karl Heinz Buchegger schrieb:
> Der Sinn dahinter ist ganz einfach der, dass der Motor ja im FLugzeug
> durch seine Drehbewegung ein Moment erzeugt, welches das Flugzeug ständig
> versuchen würde gegen die Motordrehrichtung zu drehen. Und das
> kompensiert man, indem man den Motor zb etwas nach rechts 'ziehen' lässt,
> so dass sich in Summe wiederein neutrales Flugverhalten ergibt.

Das kann man durch eine Neigung des Motors zur Seite aber nicht 
kompensieren. Beim Quadrokopter klappt das nur deshalb, weil die Motoren 
nicht mittig sind und daher durch die Neigung ein Drehmoment entsteht. 
Der Effekt würde sich beim Flugzeug höchstens dann ergeben, wenn man 
zwei Triebwerke in den Tragflächen hat und eins nach oben und das andere 
nach unten neigt.
Den Motor-Seitenzug gibt es aus einem anderen Grund: Der Antrieb erzeugt 
quasi einen spiralförmig um den Rumpf laufenden Wind. Nun hat das 
Flugzeug aber eine Unsymmetrie: Es gibt zwar ein Seitenruder, das nach 
oben steht, aber keines nach unten. Wenn da nun der Wind des Motors 
dagegen bläst, wird deshalb der Rumpf hinten leicht zur Seite gedrückt. 
Um das auszugleichen, neigt man den Motor seitlich, so daß auch vorne 
leicht in die selbe Richtung gezogen wird. Das Flugzeug fliegt damit 
eigentlich ganz leicht schräg.

Kennt jemand eine Website, auf der das Komplementärfilter gut 
beschrieben ist? Ich habe bis jetzt nur die Grundlagen dazu gefunden, 
aber keine Beschreibung, die tiefer auf das Thema eingeht.

Karl Heinz Buchegger schrieb:
> Versuchen die gleichlaufenden
> Motoren den Quadro gegen den Uhrzeiger zu drehen, so werden die Motoren
> etwas schräg gestellt

Und was ist der Vorteil gegenüber von vornherein gegensinnig drehenden 
Motoren?

Paule H. schrieb:
> Rolf Magnus schrieb:
>> Timm Thaler schrieb:
>>> Und was ist der Vorteil gegenüber von vornherein gegensinnig drehenden
>>> Motoren?
>>
>> Daß man vier gleiche Propeller einsetzen kann und die nicht einmal als
>> rechts- und einmal als linksdrehende Variante braucht. Nicht jeden
>> Propeller gibt es in beiden Varianten.
>
> Einen Propeller mit unterschiedlichen Drehrichtungen herzustellen,
> dürfte das kleiner Problem sein.

Wenn man Propellerhersteller ist. Als Hobbybastler ist es aber nicht so 
einfach, einen zu bauen. Da muß man halt nehmen, was der Markt hergibt, 
und da ist die Auswahl an Propellern, die es für beide Drehrichtungen 
gibt, überschaubar. Möglich ist es natürlich, und das hat sich in 
letzter Zeit bestimmt auch gerade durch das große Aufkommen der 
Quadrokopter stark verbessert. Davor gab es halt keinen Anreiz für 
Propeller-Herseller, ihre Propeller für beide Laufrichtungen zu bauen. 
Wozu auch?

> Eher haben Motoren eine primäre Drehrichtung.

Bürstenlose haben sowas nicht.

> Aber warum ist der Absatz im Wikipedia-Artikel wohl so kurz geraten?
> Weil sich das System nicht lohnt, bzw. ein System mit Rotoren
> unterschiedlicher Drehrichtung inzwischen einfacher zu realisieren ist.

Gerade bei den billigsten Fliegern nutzt man es aber nicht. Hier z.B.:

http://www.amazon.de/Silverlit-85653-TandemZ-ferngesteuerter-Hubschrauber/dp/B001381O8U

Billigst-"Heli", und bei dem ist es so gelöst, daß die Rotoren in die 
gleiche Richtung drehen und geneigt sind. Auf dem vorletzten Bild, kann 
man es einigermaßen erkennen. In real sieht das Ding aus, als wäre es zu 
lange in der Sonne gelegen. ;-)

> Wenn ich mir so ansehe, wie damals der Sturz und der Winkel des
> Verbrennungsmotors bei einem Modellstarrflügler einzustellen war, um das
> Drehmoment zu kompensieren, ist eine elektronische Lagesteuerung
> Pippifax dagegen.

Nochmal: Die Einstellung der Motor-Zugrichtung hat nichts mit dem 
Propeller-Drehmoment zu tun. Und so ein Hexenwerk ist das nun auch 
nicht. Und ich finde es auch vorteilhaft, wenn es ein Flugzeug auch ohne 
massiven Einsatz von Regelungstechnik noch schafft, einigermaßen 
geradeaus zu fliegen.

Zwei Motoren müssen rechts, die anderen Links herum laufen.
Dabei muss linke Seite und rechte Seite sowie vorne und hinten als 
gegenläufig ausgelegt sein.

Die Elektronik benötigt 3x Gyro sowie 3x Beschleunigungsmesser.
Die Beschleunigungssensoren (ACC) sind für die Absolutposition relativ 
zur Erde wichtig. Die Gyro sind für die Abweichungen durch 
Bewegung/Kippen/Rollen/Nicken. Im Mikrokopterforum siehst ein 
Schaltbild. Die Software kannst in C oder Bascom schreiben. Funktioniert 
beides.

Welche werte sollte ich bei Gyro und Acc als Skalenendwert einstellen

Gyro:
+/- 250 dps
+/- 500 dps
+/- 2000 dps

Acc
+/- 2 g
+/- 4 g
+/- 8 g
+/- 16g

> Welche werte sollte ich bei Gyro und Acc als Skalenendwert einstellen

ich habe immer den kleinsten Wert genommen (also 250dps und +-2g). 
Ferner habe ich die Output Data Rate auf 800Hz eingestellt (maximum) 
Alles bei der Verwendung eines L3G4200D.

als Regelschleifenfrequenz habe ich 500Hz genommen.

quad schrieb:
> Alles bei der Verwendung eines L3G4200D
Diesen Gyro will ich auch verwenden. Ich versuche mein Glück mit 
Komplementärfilter + PID-Regler am Anfang mit einem Motor, der an einem 
Hebel befestigt ist, wenn das Klappt, gehe ich auf 4 Motoren über...

Was ist eigentlich "Cut-Off" im CTRL1 Register. Welchen Wert sollte ich 
dort einstellen?

Reicht es für die Regelung aus, wenn ich davon ausgehe dass im Bereich 
zwischen 0 und 30° sin(x)=x ist?

Arkan schrieb:
>Die Elektronik benötigt 3x Gyro sowie 3x Beschleunigungsmesser.

Stimmt so nicht! Ich fliege nur mit 3AchsGyro und mehr ist nicht nötig 
um zu fliegen. Acc misst nicht nur die Erdbeschleunigung sondern auch 
die Beschleunigung des Quadrokopters. Wenn man "heizen" will eher nicht 
geeignet zum fliegen.   Gruß Andreas

Vielleicht hilft das folgende Dokument:
http://www.wpi.edu/Pubs/E-project/Available/E-project-042308-215545/unrestricted/Report_Main.pdf