Hallo zusammen, vielleicht kann mir jemand kurz erläutern wie ich die Daten eines Datenblattes richtig interpretiere bzw. wo mein gedanklicher Fehler liegt. Im Sourcecode eines Kalmanfilters bin ich zu der Berechnung der "Degree-Per-Second"(dps) aus den Rohdaten des L3G4200D gekommen: Dort steht folgendes: ****edit**** Wert in dps = Rohwert /32767 * Resolution X = x /32767 * 500 => 0,01526dps/LSB Aber das Datenblatt sagt 0,0175dps/LSB Ist es also falsch den "intuitiven" Weg zu wählen? ****edit**** Daher frage ich mich jetzt wie man Rohdaten mithilfe des Datenblatts oder allgemein interpretieren kann. Hier sind ein paar Beispielrechnungen von mir. Es wäre super wenn mir jemand dieses Mysterium für mich aufklären könnte. LSM303DLH(ACC):(16-Bit-Resolution)----------------------------- FS = +-2g -> 1mg/LSB 16BitResolution in 2erKomplement -> Max = 32767 LSB Datenblatt => Maximaler Ausgabewert: 32767LSB*0,001g/LSB = 32,767g Intuitiv => Maximaler Ausgabewert: 32767LSB/Max * 2g = 2g BMA (ACC):(14-Bit-Resolution)---------------------------------- FS = +-2g -> 4096LSB/g = 0,000244g/LSB 14BitResolution in 2erKomplement -> Max = 8191 LSB Datenblatt => Maximaler Ausgabewert: 8191LSB*0,000244g/LSB = 2g Intuitiv => Maximaler Ausgabewert: 8191LSB/Max * 2g = 2g L3G4200D(Gyro):(16-Bit-Resolution)----------------------------- FS = +-250dps -> 8,75mdps/LSB 16BitResolution in 2erKomplement -> Max = 32767 LSB Datenblatt => Maximaler Ausgabewert: 32767LSB*0,00875dps/LSB = 286dps Intuitiv => Maximaler Ausgabewert: 32767LSB/Max * 250dps = 250dps
Kann mir keiner weiterhelfen? Ich verstehe leider immernoch nicht weshalb der Ausgabewert über den "intuitiven Weg" nicht mit dem Wert welcher sich aus den Angaben vom Datenblatt ergibt, entspricht.
Die Werte aus dem Datenblatt stimmen also 8.75/17.5 mdps/digit, zumindest fliegt mein Quadrocopter damit sauber
Hey, ich bin eigentlich auch davon ausgegangen, dass die Berechnung über die Angaben des Datenblatts korrekt sind allerdings verstehe ich nicht warum die theoretische Berechnung nicht aufgeht. Hast du zufällig Code zur Filterung und Regelung der Sensor-Daten? :) Gruß, Florian
Der Sensor nutzt halt eine andere Skalierung als man es theoretisch erwarten würde. Bin ich auch am Anfang drauf rein gefallen. Die gyro Daten filtere ich gar nicht die sind schon sehr sauber, den drift gleiche ich über einen komplementärfilter aus.
In denmeisen Faellen macht man eine Regelung und ist nicht an genaueren Daten als an einem Prozent, falls ueberhaupt, interesssiert. meist ist der Sensor auch nicht genauern als ein Prozent. mein tipp.. dann mass doch einfach den Multiplikator an. Also, anstelle von *500 eben *550
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