Winkel aus allen Achsen mit 3 Achsbeschleunigungssensor

hallo,

ich bin auch im moment dabei eine Lösung zu finden wie ich den Winkel im 
Raum der jeweilige 3 Achsen des Beschleunigungssensors relativ zur 
vertikale ebene zu bestimmen.  Ich würde gern wissen, welche endliche 
Formel kann man  dann benutzt, um den Winkel zu berechnen. Als Anhang 
habt ihr eine gewisse Vorstellung meine Gedanke in zweidimensionalen 
Ebene, die wiederum in dreidimensionalen Ebene darstellt werden muss.
Auf das angehängte Bild möche ich den Winkel Sigma berechnen.

Zu Lösung des Problems (verrechnung aller Achsen) habe ich
ein bißchen im Internet gestöbert und bin auch diesen Ansatz gestoßen.

$$Sigma_x = arctan(accx/accz)$$

$$Sigma_y = arctan(accy/accz)$$

in radian natülich und muss in Grad umgerechnet werden.


hoffe dass, sie mir helfen können.

Gruß

Vivien