Servus, ich will mir einen Quadrocopter (6-Achsen 3 Gyro und 3 Accl) bauen und habe mit dem layout der Steuerplatine begonnen. Nun meine Frage: Ist des eigentlich wurscht wohin ich die Gyro/Accl-Sensoren auf der Platine hinklatsche oder sollten sich die Sensor so nahe wie möglich am Mittelpunkt des Copters befinden, ohne die Fehler, die eventuell daraus resultieren, dass die Sensoren nicht im Mittelpunkt liegen, programmtechnisch herauszurechnen? Danke schonmal für eure Antworten. mfg
Für die Gyros ist es prinzipbedingt egal, die Beschleunigungssensoren sollten aber möglichst nah am Schwerpunkt sein. Was "möglichst nah" jetzt wirklich heißt, ist so pauschal etwas schwer zu sagen. Auf ein paar Prozent (<20?) der Vehikelabmaße kommt es aber mit Sicherheit nicht an.
Gast
#3187942
Die Position ist nahezu egal (die Orientierung aber nicht). Wie mein Vorredner schon sagte: Gyro ist egal und ACC irgendwo in die Mitte. Es macht aber Sinn sie so zu orientieren, dass die Achsen übereinstimmen. Sonst handelt man sich unnötige Umrechnungen ein. Aber ich denke das sollte klar sein. :-)
Danke für eure Antworten :) Was meint ihr genau mit der Orientierung? wenn man den Gyro und Acc-sensor zueinander "parallel" oder "senkrecht" ausrichtet, also z.b den gyro nicht nach 34,5° NordNordOst und den acc nicht nach 18,3 Südwest ausrichtet, ist der Rest ja eigentlich Definitionssache? Es muss halt zueinander stimmig sein und man darf nicht mit den Achsen durcheinander kommen :-) Mal rein Interesse halber.. Der Schwerpunkt des Copters ist denk ich mal nicht immer auch der "Mittelpunkt" (Punkt um den sich der Copter dreht/giert, sprich der Ursprung im X-Y-Z-Koordinatensystem) davon? Also die x- und y-Achse denke ich stimmen schon im Schwerpunkt und Mittelpunkt überein, aber bei der z-Achse wird's schon schwieriger. Die Platine kann man ja paar cm höher oder tiefer in der Mitte des Copters platzieren. Zusätzlich kommt noch die z-Positionen der Rotoren hinzu. Des alles müsste man mal untersuchen in wiefern das alles messbare Auswirkungen im Flug auf die Sensordaten hat und ob man die in der Software berücksichtigen sollte... mfg :)
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