BS1 Motor programmieren

hallo,
ich habe den BS1 von parallax. Den Motor habe ich schon angeschlossen, 
er dreht sich auch, aber ich weiß nicht wie ich das Programm schreiben 
soll. ich muss eien Aufzug machen mit 3 Etagen. Er muss in jeder Etage 
halten und sollte auch anders herum fahren können.
Mein anderes problem ist, dass sich der Motor zu schnell dreht. Kann man 
die Geschwindigkeit irgendwie reduzieren?
Vielen Dank im vorraus.