Hallo µpc community, ich möchte eine Motorregelung bauen für meinen STM32f407 bauen. Dazu habe ich eine Motorsteuerung, die im µStep bereich dreht (16 steps um 1,8° zu drehen). Ich habe auch schon einen Timer implementiert mit dem ich die Frequenz der Steps ändern kann (es soll Rampenfahren soll implementiert werden). Außerdem werde ich einen Istwert von einem Drehencoder bekommen. Muss ich jetzt ein PID-Regler bauen? Ich weiß noch nicht so ganz, wie ich anfangen soll. Ich würde mit dem Rampenverfahren anfangen, da dieser wahrscheinlich entsprechend live geregelt werden muss. Das heißt: während der Stepper fährt, soll immer wieder kontrolliert werden, ob der IST-Wert nicht schon überschritten wurde und entsprechende anhalten. Danke schonmal für jede Hilfe. Gruß
Du wirfst hier zwei Dinge durcheinander, die man nicht ohne Grund normalerweise trennt: Die "Rampenfahrt" gehört zum Sollwertgenerator und hat mit einem (evtl. vorhandenen) Regler nichts zu tun, außer das sie ihm die Sollwerte zum Regeln liefert. Wenn zur Laufzeit des Motors neue Zielpositionen gesetzt werden sollen, muss der Sollwertgenerator natürlich auch die aktuelle Position für die Steckenplanung verwenden. Wenn das nicht gefordert ist (reine Punkt-zu-Punkt Bewegung, die vor Absetzen des nächsten Fahrbefehls abgeschlossen sein muss), muss der Sollwertgenerator nichts über die aktuelle Position wissen. Der Regler holt sich dann einfach die nächste Stützstelle vom Sollwertgenerator und regelt durch Vergleich von Soll- minus Istwert. Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann