Ich glaube, Du fängst da am falschen Ende an ;-)
Bevor Du Dir Gedanken über die Steuerung machst, solltest Du erstmal die
mechanischen Eckwerte Deines Armes definieren. Wieviele Achsen? Länge
der einzelnen Glieder? Welche max. Kräfte? Danach kann man sich dann an
die mechanische Konstruktion des Armes und die Auswahl der Aktoren und
Sensoren machen. Wenn diese dann irgendwann feststehen, überlegt man
sich, wie Aktoren lastmäßig gesteuert werden und fängt an, diesen Teil
zu konstruieren ... und erst wenn klar ist, wie der Lastteil aussieht,
kann man sich Gedanken darum machen, wie die eigentliche Regelsteuerung
aufgebaut werden kann.
oder alternativ nimmst Du halt gleich ein fertiges Exemplar ;-) wenn es
nur zur Demonstration sein soll, dann z. B. sowas hier:
http://www.reichelt.de/Robotik/ROBOT-ARM-MINI/3/index.html?;ACTION=3;LA=446;ARTICLE=102233;GROUPID=5728;artnr=ROBOT-ARM+MINI
wobei die Umsetzung mit Servos halt wirklich nur in einem
Demonstrationsmodell ohne echten Einsatz-Wert Sinn macht.
