MPU6050 Rohdaten und dann?

Hallo Experten

ich habe eine MPU6050 an einen Atmega8 angeschlossen und bekomme nun die 
Rohdaten ausgegeben. (siehe Bild)

Nun 2 Fragen:
1. Die Daten werden am Bildschirm gefühlt mit 3Hz aktualisiert. Geht das 
nicht schneller?

2. Wie kann man aus den Rohdaten die absolute Position berechnen. Ich 
dachte, ich mach einfach eine doppelte Summation über jeweils eine 
Achse, was einer doppelten numerischen Integration mit einer 
Zeitkonstante von 1 entsprechen würde. (bei Z würde ich g abziehen und 
den Chip halbwegs gerade halten) Aber da kommt nur Mist heraus.

Da mein ganzes Programm in Assembler ist, wären mir solche Lösungen am 
liebsten. Ich benutze bis jetzt noch keine Bibliotheken. Wenns geht 
würde ich es auch gerne vermeiden, den eingebauten DMP zu benutzen, weil 
ich am Ende noch Platzproblem mit meinem Progmem bekomme, wenn ich schon 
mal 2K Daten in die MPU schieben muss.