Hi Kevin,
hier im Anhang mal noch das versprochene Dokument. Das was dich
interessieren dürfte, ist die "Rekursive Rücktransformation", Kap.
26.3.2.
Du musst dann den Algorithmus in Formel 26.34 implementieren auf deinem
MC. Der Algorithmus ist, unabhängig von den Koeffizienten a und b deiner
Z-Transformierten, immer der selbe. Es ist damit möglich, jede beliebige
Übertragungsfunktion zu bauen, nur durch ändern der Koeffizienten. Ich
denke, dies dürfte sein was du suchst? Damit kannst du locker auch deine
Regelkreise implementieren, auch mit komplexeren (im Sinne von
komplizierteren) Übertragungsfunktionen.
Also zuerst mit matched z-Transformation oder bilinearer Transformation
deine kontinuierliche Übertragungsfunktion diskretisieren, und dann z.B.
mit der rekursiven Rücktrafo implementieren. Bei der rekursiven
Rücktrafo muss man noch sagen: wenn N der Grad von deiner
z-Transformierten ist, dann ist halt die implementierung der ersten N
Summanden von der rekursiven Rücktrafo ein wenig umständlich, aber wie
du im Beispiel auf S. 224 siehst, ist nach den ersten N berechnungen die
Formel dann immer gleich, müsste also im Prinzip schon gehen zum
implementieren.
Andernfalls, vielleicht verstehe ich dich auch falsch:
unter der von dir verlinkten Seite findet man keine z-Transformierten,
wohl aber dies hier:
y = Kp * e + Ki Ta esum
wenn du danach fragst, wie dies zustande kommt - das ist einfach ...
- der Fehler e muss mit der Verstärkung KP multipliziert werden. (erster
Teil der Formel)
- der I-Anteil ist ja lediglich das Integral über den Fehler ... also
esum * KI ergibt dann den I-Anteil.
Meinest du das?
Gruss
