Hallo!
Ich bin auf der suche nach günstigen Drehwinkelgebern für meine CNC
Fräse.
Sie sollten >200 Schritte/Umdrehung unterstützen.
Ein relatives Messverfahren reicht aus, es darf aber auch ein absoluter
Winkelwert rausfallen.
Ich hätte auch keine Angst vor analogen Messwerten, die ich evtl. selbst
noch "kalibrieren" muss.
Kann mir jemand was empfehlen?
Bitte nicht sagen, dass man sowas bei Schrittmotoren braucht. Ich will
mal etwas experimentieren mit "automatischen" Rampen :-)
VG,
Kai
Suche auf dem Schrott einen Canon Farbdrucker, da sind 2 hochauflösende
Taktscheiben drin, inkl. der IR-Lichtschranken. Die Scheiben sind nur
aufgeklebt und lassen sich wunderbar abziehen und weiter verwenden.
Die Taktscheiben sitzen auf der rechten Seite und überwachen den
Walzenantrieb.
Zum Spielen/Testen gibt es nix billigeres und genaueres.
Ach ja, die äußeren Gehäuseteile der Drucker sind nur zusammen
geklippst.
Für den Rest tut es ein Kreuzschlitz Größe 2.
Viel Spaß!
Cool, hab letztens einen vorm verschrotten gerettet. Mit etwas Glück
ists der richtige :-)
2 würden ja gerade für X- und Y- Achse ausreichen, die Z-Achse ist da
eher unkritisch...
Schau ich mir morgen mal an!
Ansonsten... gibt es kommerziell etwas im <= 20 EURO Bereich pro Sensor?
Das mit dem Rampen abfahren ist ja nicht gerade trivial. Stupide bei
jeder bahn langsam anfahren und am ende abbremsen sorgt zwar für sichere
Schritte, aber ist nicht echt praktikabel wie ich finde. Oft bestehen
gerade bahnen aus <10 Schritten, oft hat man unregelmässige bogenförmige
Strukturen, die aus zig punkten zusammengesetzt werden...
Wollte mal ausprobieren eine Regelschleife aufzubauen die automatisch
soll und istposition versucht gleich zu halten (wie beim servomotor) und
damit automatisch die Geschwindigkeit zu regulieren.
Gibt es eigentlich eine Möglichkeit elektrisch zu erkennen, ob Schritte
bei einem Bipolaren Schrittmotor verloren gehen?
Könnte man z.B. auch die Stromaufnahme als Regelgrösse benutzen und dann
aber auch noch sicher erkennen ob man einen Schritt verloren hat?
Schrittverluste erkennt man real nur mit Messsystemen:
Glasmaßstab oder Taktscheibe abfragen.
D.h. man kann Schrittfehler nur sehr schwer anhand des Stromes erkennen,
ob ein Motor Schritte verloren, d.h. nicht korrekt durchführen konnte.
Geht mit einer 08/15 Schrittmotorsteuerung definitiv nicht.
KPL schrieb:> gibt es kommerziell etwas im <= 20 EURO Bereich pro Sensor?
In dem Preisbereich ist mir noch nix unter gekommen.
Was Du statt dessen machen könntest, wäre einen digitalen Meßschieber
umzubauen. Die haben (fast) alle eine digitale Schnittstelle.
Einfach mal danach gurgeln, es gibt einige gute Seiten, wo dies
beschrieben ist. Inkl. der Protokolle der Schnittstellen.
KPL schrieb:> Wollte mal ausprobieren eine Regelschleife aufzubauen die automatisch> soll und istposition versucht gleich zu halten (wie beim servomotor) und> damit automatisch die Geschwindigkeit zu regulieren.
Damit liegst Du auf der sicheren Seite. Aber einfach wird das nicht!
Viel Erfolg!
KPL schrieb:> Wollte mal ausprobieren eine Regelschleife aufzubauen die automatisch> soll und istposition versucht gleich zu halten (wie beim servomotor) und> damit automatisch die Geschwindigkeit zu regulieren.
Das nützt dir überhaupt nichts. Wenn du z.B. auf eine Kante zufährst,
merkst du das am Wert für die Sollposition erstmal gar nicht, obwohl du
schon längst in der Bremsrampe sein mußt.
Du mußt also in die Zukunft gucken (bzw. den Antrieb zeitverzögert
steuern), damit du aus der Folge der Sollpositionen ein an den Antrieb
angepaßtes Soll-Geschwindigkeitsprofil für die Motorsteuerung generieren
kannst.
Selber basteln. Besorg dir mal ein paar Muster-IC's von
austria-microsystems nebst zugehörigem Magnet-Ring. Da hast du Auflösung
bis zum Abwinken.
W.S.
Ich keine keine Lösung, die einen Schrittverlust zuverlässig erkennt. Es
gibt diesbezüglich zwar einige patentierte Lösungen und publizierte
Ansätze im Netz, aber keine Beispiel-Applikation. Auch die Chips, die
das angeblich leisten können sollen, halten nicht das, was sie
versprechen. Eine einfache Codierscheibe ist da immer noch das Beste.
Michael schrieb:> Du mußt also in die Zukunft gucken
Dafür ist der D-Anteil eines PID-Lagereglers da. Und dass solche
Lageregler funktionieren, kann man nicht ernsthaft bezweifeln, es gibt
Millionen davon.
Gruss Reinhard
Der D-Anteil eines Reglers kann aber auch nicht in die Zukunft schauen,
der verbessert nur das Impulsverhalten. Für die "Vorausschau" gibt es
Vorsteuerungen. Damit kann man den Schleppfehler im Idealfall auf Null
reduzieren.
Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
Thorsten Ostermann schrieb:> Der D-Anteil eines Reglers kann aber auch nicht in die Zukunft schauen
Wenn der Weg nahe ans Ziel führt, wird der Abstand zum Ziel schnell
kleiner, was auf den D-Anteil einwirkt - der sieht also wohl das Ziel,
obwohl es noch nicht erreicht ist. Wenn du recht hättest, würde jeder
PID-Lageregler erst mal übers Ziel hinausschiessen, tun aber die meisten
nicht, nicht wenn sie richtig eingestellt sind.
Gruss Reinhard
Der D-Anteil sieht aber erst etwas, wenn es eine Abweichung zwischen
Soll und Ist-Wert gibt, also nach dem sich der Sollwert geändert hat.
Bei einer Vorsteuerung [1] wird sofort ein entsprechender,
zusätzlicher Anteil direkt auf den Reglerausgang geschaltet. Mit einem
PID-Regler wirst du es nie hinbekommen, den Schleppfehler wärend der
Bewegung wegzubekommen. Damit kann man höchstens ein Überschwingen in
der Zielpositon vermeiden.
Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
[1] http://de.wikipedia.org/wiki/Vorsteuerung
Reinhard Kern schrieb:> Wenn der Weg nahe ans Ziel führt, wird der Abstand zum Ziel schnell> kleiner
Der Regler kennt als Ziel aber immer nur den Sollwert. Wenn er mit
voller Geschwindigkeit eine lineare Bewegung durchführt und dann
plötzlich der Sollwert bei einem festen Wert stehen bleibt, fährt der
Motor unweigerlich übers diesen Wert hinaus, bekommt einen negativen
Fehler und fängt dann erst an zu Bremsen. Ohne unendlich hohe
Beschleunigung oder Blick in die Zukunft (Vorsteuerung) läßt sich das
nicht vermeiden.
Ihr diskutiert aneinander vorbei.
Die einen sprechen von einem Tracking-Servo, mit laufend aktualisierten
Soll-Werten die aus einer Bahn-Steuerung kommen.
Die anderen sprechen von einer Ziel-Positions-Regelung, d.h. Sollwert
wird einmal vorgegeben und Regler fährt Zielposition an, ohne
Bahn-Steuerung.
