Motor Haltemoment und Positionierung

Hallo

Ich habe einen Bürsten-DC-Motor. Dieser wird per PWM (100kHz) und 
H-Brücke angesteuert. An dem Motor befindet sich eine Spindel. Die 
lineare Position wird mit einem Poti gemessen.

Durch die Spindel hat das Gesamtsystem ein relativ hohes Haltemoment. 
Will ich die Position nur minimal ändern, passiert bei meinem PI 
Stromregler eine ganze Weile nichts, bis das Haltemoment überschritten 
wird. Ist das System dann in Bewegung kann ich es nicht mehr schnell 
genug abbremsen.

Ich wollte fragen, ob jemand weiß, wie man das Problem lösen könnte?

Ich habe mir überlegt, die normale PWM in der Anlaufphase so zu wählen, 
dass der Haltestrom sicher überschritten wird. Dies würde ich dann mit 
einer 2. PWM die deutlich langsamer ist überlagern, so dass beim Motor 
immer nur kurze Pulse ankommen, deren Strom immer höher als das 
Haltemoment sind, deren Mittelwert durch die Pausen zwischen den Pulsen 
jedoch deutlich kleiner ist.
Könnte das funktionieren?

Viele Grüße,