regelungstechnik Buch

Hallo

Seit meinem Studium habe ich maximal einen simplen P-Regler verwendet. 
Jetzt muss ich eine etwas kompliziertere Regelung* machen, leider sind 
in meinem Kopf nur noch Bruchstücke übrig. (Kaskadenregelung, 
z-Transformation)

Kennt jemand ein gutes Buch um sich schnell wieder in die 
Regelugnstechnik einzuarbeiten?

Danke!
Fabian

*(Motor mit einem grossen Haltemoment welches sich auch noch ändert, 
weiter sollte die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck 
einstellbar sein)