Frage zu MPU6050 mit ATmega

Hi!

Ich möchte gerne die aktuelle Deschleunigung sowie Drehrate über eine 
MPU6050 ermitteln. Den Sensor habe ich hier auf einem Breakoutboard.

Ich habe schon einiges mit "gebastelt", aber meine AVR Kentnisse sind 
eher Grundkentnisse :-/

Habe mir das ganze jetzt mal angeschaut:
Angesteuert wird das ganze über I2C, also TWI am AVR.
Wie man den I2C Bus generell mit den ATmegas verwendet ist ja im 
Datenblatt sowie oft im Internet erklärt.

Jetzt habe ich es aber so verstanden, dass man bei dem Sensor teilweise 
bestimmte Werte in Register der MPU6050 schreiben bzw. aus ihnen lesen 
muss.
Wie schreibe ich über I2C in ein Register? Habe auch schon gegoogelt, 
aber ehrlich gesagt nix gefunden...

Grüße!