AltIMU-10 Breakout

Die I2C Adresse wird mit SA0 auf 0x6A (106) (SA0 => GND) bzw. 0x6B (107) 
(SA0 => VCC) eingestellt. Je nach verwendeter Lib musst du die Adresse 
dann noch um eins nach links shiften und dann noch "1" rein-ODERN wenn 
du lesen wollst.
Also wenn SA0 auf GND ist, dann lautet die Adresse 0x6A, diese wird um 
eins nach links geshiftet, also 0xD4. Wenn du lesen willst sendest du 
als 0xD5 wenn du schreiben willst 0xD4.
Eine einfache Initialisierung sieht z.B. so aus:

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#define L3GD20_ADDR 0xD4

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uint8_t gyro_init(){

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  uint16_t i;

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  int16_t x,y,z;

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  i2c_write_reg(L3GD20_ADDR, CTRL_REG4, 0xA0); //2000 dps

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  i2c_write_reg(L3GD20_ADDR, CTRL_REG5, 0x13);  //HPen = 1, Outsel0...1 = 1

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  i2c_write_reg(L3GD20_ADDR, CTRL_REG2, 0x34); // Autoreset on interrupt event, 0.09 Cutoff @ 380 Hz

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  i2c_write_reg(L3GD20_ADDR, CTRL_REG1, 0x4F); // ODR = 380 Hz, Cutoff 20

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  _delay_ms(100);

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  gyro_calcoffset();  

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  return 0;

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}

Nein es gibt nur eine Adresse. Nur gibt es hinter der Adresse noch ein 
Bit welches sagt ob man liest oder schreibt. Wie gesagt, bei fertigen 
libs braucht man sich darum nicht kümmern, da in der Schreib/Leseroutine 
schon das Bit entsprechend reingeodert wird, so wie hier: 
(I2C_WRITE/I2C_READ)

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uint8_t i2c_read_reg(uint8_t addr, uint8_t reg){

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  uint8_t val;

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  i2c_start(addr+I2C_WRITE);

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  i2c_write(reg);  

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  i2c_start(addr+I2C_READ);

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  val = i2c_readNak();

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  i2c_stop();

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  return val;

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}

Und das steht natürlich auch im Datenblatt "SAD + W" bzw. "SAD + R", 
siehe Bild.

EDIT: Auf S.23 ist sogar die fertige Tabelle