Roboter und Gyro

Hallo,
ich hab mit Gyros eigendlich noch nie was gemacht.
Jetzt werde ich es aber brauchen werden.

Erst mal zu meinem Verwendungszweck:
Ich habe einen Roboter, der soll möglichst geradeausaus fahren.
Das tut der auch, wenn es keinen äußerden EInfluss (stoß) gibt.
Der Roboter hat hinten 2 Antriebsräder und vorne ein Stützrad.
Das meiste Gewicht ist auf en Antriebsräden, das heißt die kanns nicht 
wegschieben. Nur vorne kann ein Stoß den Roboter zur Seite hin 
wegdrehen.

Jetzt möchte ich diese Drehbewegung erkennen und korrigieren.
Der Roboter soll sich also wieder un die ursprüngliche Stellung
zurückdrehen.

Irgendwelche klitzekleinen Veränderungen sollen nicht beachtet werden.

Jetzt Frage ich mich, ob dieses Vorhaben Softwaremäßig sehr aufwendig 
ist?
Welche Filter brauche ich da so alles?

Also ich würde jetzt mal die Winkelgeschwinigkeit über die Zeit 
integrieren, so dass ich einen Winkel bekomme.
Aber so einfach wird wohl doch nicht sein oder? :)

Mit welchen Gyros habt ihr schon gute Erfahrungen gemacht?