Schaltplan H-Brücke bitte drüber schauen

Servus,

Ich bin dabei die Steuerung meiner CNC-Fräse zu überarbeiten, da die 
Kombination aus L297 und L298 zwar wunderbar funktioniert aber einfach 
"nicht mehr zeitgemäß" ist.

Darum will ich MosFets einsetzen um zum einen auf stärkere 
Schrittmotoren umrüsten zu können und zum andern nicht mehr eine menge 
Energie am Kühlkörper des L298 zu verheizen.

Dazu habe ich mir diese Schaltung ausgedacht/zusammengesucht (*zur 
Übersichtlichkeit mal nur ein Brückenzweig ohne Ansteuerung*).

Bevor ich jetzt weiter mache und die anderen 3 Brückenteile route und 
die Steuerung (mit Attiny 261) entwerfe habe ich noch einige Fragen zu 
diesem Schaltplan(teil).

1. Ist es besser die Gate-Treiber an Source des N-Kanal Fets zu hängen 
oder lieber direkt an GND?

Meine Überlegung dazu war, wenn über den Shunt ein Strom von 5A fließt 
so fällt eine Spannung von (100mOhm*5A) 500mV ab. Will die 
Push-Pull-Stufe nun den Fet Sperren, so zieht sie das Gate auf 
Source-Potential =>Passt ja so, lege ich aber den Treiber direkt auf 
GND, so liegt am Gate eine Spannung von -500mV gegenüber Source an. Die 
Basis des Transistor T9 liegt allerdings wenn dieser Sperren sollte auch 
-500mV, da ja vom anderen (hier nicht gezeichneten Brückenzweig) 
Spannung über dem Shunt abfallen kann und mein µC ja mit GND verbunden 
ist.

Diese Frage stellt sich mir auch bei der Freilaufdiode(D4) und den 
abblock Kondensatoren (C3 und C4).


2. Kann/sollte ich noch etwas zum Schutz der MosFets tun oder ist die 
bisherige Gatebeschaltung ausreichend und gut?


3. Die Dimensionierung des Tiefpasses
Um den Spannungsabfall am Shunt mit dem ADC des Tiny261 zu messen 
(indirekt also den Motorstrom) muss ich diesen glätten , da ja mein PWM 
Signal (30kHz) überlagert ist.
Ich habe Stundenlang Google befragt und verstehs immer noch nicht so 
recht. Um meinen Tiefpass nicht zu langsam zu machen sollte ich die 
Grenzfrequenz möglichst hoch wählen um dadurch die Einschwingzeit 
möglichst klein zu halten. Durch die hohe Grenzfrequenz habe ich dann 
aber keine große Dämpfung mehr => also TP höherer Ordnung.
Aber welche Grenzfrequenz sollte ich bei 30kHz PWM-Frequenz wählen??


Das war erstmal ne menge Text aber ich wollte so viele Informationen wie 
Möglich geben. Ich hoffe ich habe nichts Vergessen und vielen Dank schon 
mal für die Antworten.