STM32F40x CAN Bootloader

Hallo,

ich würde gerne in meinem STM32F40x einen CAN Bootloader realisieren.
Kann mir jemand mit einfachen Worten erklären wie ich das am Besten 
anstelle? Die Application Note AN3154 habe isch schon dazu gefunden.
Hat jemand schon erfolgreich sowas realisiert?
Gruß
Gubo